Erster Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Hier sind die angeforderten Zeichnungen.
Sorry wenn es etwas unprofessionell bemaßt wurde aber ich bin grad zu faul dafür

Body ist noch in Arbeit, deswegen nicht zu kritisch bewerten

Die Länge bezieht sich auf den Abstand zwischen der vorderen und hinteren Achsen (30cm). Wie man sieht wird das ganze durch die Rundungen etwas länger.
Dass da die komplette Elektronik und die Versorgung rein muss, ist mir klar. Da ich aber die Elektronik später selber entwickeln werde, werde ich schon darauf aufpassen, dass das Ganze ziemlich klein ausfällt.

Das Design habe ich mir eigentlich im großen und ganzen von diesem Micromagicsystems abgeguckt und dementsprechen wird später auch der Kopf aussehen. Ob das Ding dann auch das alles können wird, ist eine andere Frage

[HannoHupmann]

Und schon find ich den ersten Design-Fehler :-D. Geht um die Oberschenkel die wohl aus zwei Halbbögen gefertig werden sollen. Allerdings bekommt damit dein Roboter die gleichen Probleme wie mein Phoenix1.

Punkt 1) Die hinteren Oberschenkel können nirgends fest gemacht werden sondern nur aufgesteckt.
Punkt 2) Achte darauf, dass die Oberschenkel im zusammengebauten Zustand verwindungssteif sind. Sprich sich nicht wie Elle und Speiche gegeneinander verdrehen können. Ist mir beim Phoenix passiert und der Fuss hat sich durch den langen Hebelarm einfach weg gedreht zu Lasten der Mechanik.
Punkt 3) Mindestens 3 querverbinder vorsehen um Problem 1 und 2 zu lösen. Alternativ einen "Klotz" zwischen die beiden Schenkel einbauen.

Zum Fuss:
Ich bin wieder abgekommen von der Idee einen Fuss nur aus einer Platte heraus zu schneiden. Das Problem ist, wenn diese nicht verwindungssteif ist, dann biegt sich der Fuss weg. Dieses Problem hatte ich bei Phoenix² mit den - zwar optisch schön leuchtenden - Lexanfüßen. Die waren mit 4mm Stärke aber auf die Länge immernoch sehr leicht zu biegen. Mit einer Querrippe am Rücken konnte das Problem ein bischen behoben werden. Ich weis nicht welches Material du verwenden wirst, bei Alu oder Epoxy wird es kein problem geben, aber bei allen weichen Kunststoffen.

Die einfacheste Lösung wäre es zwei Füße im Abstand von 5mm an den Servo zu montieren. Dadurch bekommt das ganze dann die nötige Stabilität und die Auflage für den Fuss wird auch größer. Ich musste bei mir Kumminoppen anbauen damit die Füße nicht in den Spagat rutschen.

Wie ihr seht kommen alle Verbesserungsvorschläge auf leidvollen Erfahrungen. Daher kann ich nur jedem empfehlen sich frühzeitig mit seinem Design zu melden um solche Probleme noch mit ein paar Pinselstrichen beheben zu können.

Beispielbilder gibt es wen man sich auf meiner Webseite, Crawler, Phoenix und Phoenix²

[5Volt-Junkie]

Auf hannos Beitrag werde ich später noch eingehen.
Prio A: servo ansteuern!!! Irgendwie habe ich jetzt Bedenken dass das Ding 180grad Drehung kann.

[5Volt-Junkie]

Also das Design wird wohl nochmal überholt.
Wegen festmachen der Schenkel: deswegen wollte ich die flanschager von beiden Seiten machen. Und wegen Verwindung etc. hatte ich auch sorgen, habe mich aber auf die Stabilität von dem Lexan verlassen.

Nix desto trotz, die von mir ausgesuchten Servos können sich nur um 90° drehen Habs eben getestet

[Bammel]

Normalerweise haben Servos doch aber einen verstellwinkel von 120°!? dennoch drehen sie oftmals bis 180°
also wieso nun nur 90°? wie hast du diese gestest? evtl "falsch" angesteuert.. also das die impule nicht lang bzw. kurz genug waren?

[5Volt-Junkie]

ich habe das mit dem Testprogramm aus dem Wiki (das mit 2000 Schritten) angesteuert und es ging nicht 180° zu machen.
Obwohl nach dem Anschlagstift zu urteilen, sollte es gehen.

[malthy]

Mein (vorläufiger) Eindruck ist, dass der Stellbereich von standard Digitalservos i. d. R. kleiner ist als der von entsprechenden analogen. Zumindest konnte ich meine analog Servos immer fast bis +/- 90° bewegen, die Digitalservos die ich kürzlich verwendet habe kamen allesamt nur auf ca. +/- 60°. Das mag daran liegen, dass die digitalen Servos nur Pulsbreiten zwischen 1 ms und 2 ms in Positionen umsetzen, drüber und drunter dann einfach deckeln, auch wenn mechanisch prinzipiell noch mehr ginge.

[5Volt-Junkie]

Also Bammel hatte Recht, da geht auch etwas mehr, aber immer noch keine 180°
Damit wir das Programm zur hand haben, poste ich es mal gleich hier rein.

Mein Servo ist - Servo(1)
Wenn ich die min/max Werte im Kommentar verwende komme ich auf 90°
gehe ich aber drunter oder drüber, dreht sich der Servo weiter.

Da habe ich die werte zwischen 61200-63900 eingestellt und dann lassen sich mehr als 90° einstellen (schätzungsweise ca. 140°)

Und jetzt bin ich irgendwie verzweifelt

Mein (vorläufiger) Eindruck ist, dass der Stellbereich von standard Digitalservos i. d. R. kleiner ist als der von entsprechenden analogen.

Es ist ein Analogservo

$regfile "m8def.dat"
$baud = 19200
$crystal = 16000000
$framesize = 64
$swstack = 64
$hwstack = 64
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8              'timer für Servos
Enable Timer1
Timer1 = 62535
Config Portb = Output
Portb.0 = 0                                       'hier hängt servo1
Portb.1 = 0                                       'hier hängt servo2
Portb.2 = 0                                       'hier hängt servo3
Portb.3 = 0                                       'hier hängt servo4

On Timer1 Servoirq                                'servo

Enable Interrupts

Dim Kanal As Byte
Dim Servo(4) As Word                              'min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte

Do
Servo(1) = 61200                                            'Mitte
Servo(2) = 62535 'Mitte
Servo(3) = 62535 'Mitte
Servo(4) = 62535 'Mitte
Loop

Servoirq:
If Kanal = 0 Then
   If Portb.0 = 0 Then                            'wenn port low
      Timer1 = Servo(1)                           'dann timer auf entsprechende verzögerung
      Portb.0 = 1                                 'und port anschalten
   Else                                           'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
      Portb.0 = 0                                 'dann port wieder ausschalten
      Incr Kanal                                  'und den nächsten kanal bearbeiten
   End If
End If
If Kanal = 1 Then
   If Portb.1 = 0 Then
      Timer1 = Servo(2)
      Portb.1 = 1
   Else
      Portb.1 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If
If Kanal = 2 Then
   If Portb.2 = 0 Then
      Timer1 = Servo(3)
      Portb.2 = 1
   Else
      Portb.2 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If
If Kanal = 3 Then
   If Portb.3 = 0 Then
      Timer1 = Servo(4)
      Portb.3 = 1
   Else
      Portb.3 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If

If Kanal = 4 Then
  Timer1 = 40000                                  'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
  Kanal = 0
End If
Return
End

[HannoHupmann]

Wenn du den Stellbereich veränderst ändert sich nix? Natürlich nicht einfach 0 und 70T eingeben sondern langsam erweitern. Sobald man aus dem Stellbereich heraus fährt tun Servos in der Regel gar nichts mehr. Digitalservos genauso wie Analogservos. Das Testprogramm weis ja nicht was für Servos du anhängst, denn die Micro-Servos haben in der Regel tatsächlich nur 90° Stellwinkel. Wenn sie mechanisch 180° können, dann wird das auch von der Steuerung her gehen, man muss nur das entsprechende Signal generieren.

Da du schon 140° geschaffst hast würde ich mir keine Sorgen machen. Meine Servos bewegen sich in einem viel kleineren Bereich, die vollen 180° nutz ich nie aus vermutlich sogar eher 90°.

[malthy]

Hallo!

Wenn sie mechanisch 180° können, dann wird das auch von der Steuerung her gehen, man muss nur das entsprechende Signal generieren.

Das habe ich auch immer gedacht, habe aber mindestens zwei Gegenbeispiele: Blue Bird BMS-L530DMG und Ino-Lab D202MG. Ansonsten stimme ich Hanno aber völlig zu: für eine normale Laufkoordination braucht Du eigentlich in keinem Freiheitsgrad 180°.

Gruß
Malte