Hallo!

Du brauchst keine Jacobi- oder sonstige Matritzen um eine schöne Bewegung hinzubekommen (wie auch malthy schon schrieb) - unter Umständen kann doch auch dein Vorschlag (alle Servos erreichen gleichzeitig den Endpunkt) zu Abweichungen führen?

Falls du Interesse hast: auf meiner Homepage gibt es Informationen, wie ich die Sache damals bei meinem Hexapod gelöst hatte.

Schönen Abend!