Ja, ich wusste es anders nicht besser zu beschreiben und das mit der Richtungsumkehr ist schon richtig, hab ich nicht dran gedacht. Eigentlich meinte ich schon das Bein, was am Weitesten von der Körpermitte weg ist.

Ein Roboterarm ist natürlich eine Ecke komplizierter als so ein dreiachsiges Bein, da es nicht nur um die Position, sondern auch die räumliche Orientierung geht. Da ist auch die IK nicht mehr so einfach zu erledigen.

Zum Controller: seit ich für meinen Roboterarm mit dem Servoboard von Pololu arbeite bin ich eigentlich recht begeistert davon. Es lässt sich relativ einfach über serielle Befehle (UART) steuern und kann je nach Board bis zu 24 Servos ansteuern. Soweit ich weiß kann man auch alle gleichzeitig ansteuern, müsste ich aber nochmal nachschlagen. Damit ließe sich der Hauptcontroller schon stark entlasten. Gibt sicherlich auch andere Servoboards, die sich verwenden ließen, aber von denen, die ich kenne, ist das von Pololu am anwenderfreundlichsten. Was nichts heißen muss, kenn ja auch noch nicht viele, guck dich am besten auch selbst mal um, was anderes würde ich jetzt auch nicht machen. Ich kann nur eine Empfehlung aussprechen

Womit soll eigentlich die Bewegungsvorgabe geschehen? Programmgesteuert oder über einen Joystick/Joypad/Tasten/irgendwie sowas? Ich denk mal, letzteres wäre erstmal besser zu realisieren.