Hiho!

Bin gerade ganz neu auf diesem Gebiet und möchte in ferner Zukunft einmal einen Quatropoden oder Hexapoden bauen und jetzt zumindest die Mathematik der Programmierung verstehen Dazu lese ich immer wieder von inverser Kinematik. Könntet ihr mir einen tollen Link geben, in dem das einmal nicht allgemein und wissenschaftlich aufgedröselt wird, sondern angepasst an einen Gehroboter?

Spezielle Frage dazu: So wie ich das verstanden habe, wird ja eine Soll-Position vorgegeben, an dem sich der Roboter (oder ein Stück davon) befinden soll. Dazu müssen sich dann die Servos geeignet bewegen. Aber wenn der Roboter jetzt geht, ändert sich seine Soll-Position ja ständig. Da weiss ich garnicht, wie die Servos (oder das Programm) dann darauf reagieren soll.

Rechnet man bei den Positionen im Raum mit Polarkordinaten oder mit kartesischen?

Ich hoffe, die "profis" schlagen jetzt nicht die Hände über dem Kopf zusammen... das sind die ersten Fragen, die sich für mich ergeben haben.
Mit der Suchfunktion kam ich da auch nicht weiter.

Danke schonmal im Voraus!