Vorausgesetzt die GP1D12 sehen was.
Deren Reichweite ist doch auf 80cm beschränkt und wenn die nächste Wand,
Schrank oder was auch immer nun 1,5m weit weg ist?
Dann helfen auch keine 2 Messungen um die zurückgelegte Strecke zu messen.
Wenn Dein Roboter immer in der Wohnung bleibt und Du nicht gerade in einer Altbauwohnung mit 200m² lebst,
dann wäre ein Ultraschall Entfernungssensor doch eine Alternative.
Die haben eine Reichweite von ca. 6m und das sollte idR bis zum nächsten Objekt reichen.

Gruß
m.artmann