Was ist das für ein Schritt, der mit drei unterschiedlich langen Beinen gemacht wird,?Es ist bei unterschiedlichem Absetzten unterschiedlich lang.
Manfred
Aber das weiß der Roboter ja auch.
Wenn die Körperhaltung während des Schritts konstant bleiben soll, dann muß sich die Beinlänge während des Schrittes ändern.
Wenn die Richtung beibehalten werden soll, dann müssen die Schritte der drei Beine gleich lang sein. Die Beine bewegen sich dabei um einen unterschiedlichen Winkel.
Soll das alles berechnet werden? Lohnt sich die Berechnung, wenn sie durch einen nachgiebigen Untergrund oder durch ein Anstoßen verfälscht wird? (Vielleicht ja, aber wohl eher nur wenn man im allgemeinen von einem ebenen, harten Boden ausgeht.)
Manfred
Zumindest ist es deutlich toleranter gegenüber Ausseneinflüßen, z.B. gegentreten, Kollisionen, Hochheben und wieder abstellen usw.Und die sollen genauer sein als die Messung durch Winkelberechnung?
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