Dass es mit einem mechanischen Relais nicht möglich sein wird genau im Nulldurchgang zu schalten wurde schon gesagt, ebenso, dass dies mit manchen Solid-state Relais möglich ist. Will man Störungen vermeiden, wird man bei induktiven Lasten zweckmäßigerweise im Nulldurchgang des Stroms schalten, der nicht gleichzeitig mit dem Nulldurchgang der Spannung auftritt. Das ist insgesamt also schwierig durchzuführen, man müsste den Strom im Motorkreis zeitlich hochaufgelöst messen. Ein möglicher Weg zum Ziel wäre ein Thyristorschalter, der automatisch im Nulldurchgang des Stroms abschaltet. Auch das Konzept der Spannungsmessung der Netzspannung über hohe Widerstände direkt am Mikrokontroller finde ich fahrlässig, eine saubere glavanische Trennung (Optokoppler) sollte man sich unbedingt gönnen.
Ich würde dem Vorschlag von Hubert G. zustimmen, den Störimpuls an der Quelle der Entstehung zu unterdrücken statt ihn verhindern zu wollen. Zusätzlich sollte man sich überlegen wie der Störimpuls auf den Stromkreis des MC eingekoppelt wird und dort noch nachbessern. Schließlich könnten auch andere Störimpulse über das Netz kommen und den MC stören, die Du nicht beeinflussen kannst.