Bascom Inline-Assembler

**Che Guevara** · 25.12.2011, 00:13

Oh, na klar! Du hast es ja vorher schon geschrieben...

Werde jetzt mal das Programm durchforsten und mal schauen, wo noch was zu machen ist. Melde mich dann wieder.

Gruß
Chris

EDIT:
Hab jetzt mal den Noise-Filter durch den Simulator gejagt. Herausgekommen ist folgendes:

Code:

'(  1439
For I = 1 To 5
  Meanrx(i) = Meanrx(i) * 3
  Meanrx(i) = Meanrx(i) + Empf(i)                           '"lowpass filter" of the RC signal
  Shift Meanrx(i) , Right , 2                               ' (=divide by 4)
  Aempfh(i) = Meanrx(i) + 17                                'upper acceptable fluctuation
  Aempfl(i) = Meanrx(i) - 17                                'lower acceptable fluctuation
  If Empf(i) > Aempfh(i) Or Empf(i) < Aempfl(i) Then        'compare allowed fluctuation with current rc reading
     Empf(i) = Meanrx(i)                                    'if fluctuation was too high -> replace with averaged value
  End If
Next
')

'(  635
Meanrx(1) = Meanrx(1) * 3
Meanrx(1) = Meanrx(1) + Empf(1)
Shift Meanrx(1) , Right , 2
Aempfh(1) = Meanrx(1) + 17
Aempfl(1) = Meanrx(1) - 17
If Empf(1) > Aempfh(1) Or Empf(1) < Aempfl(1) Then
   Empf(1) = Meanrx(1)
End If

Meanrx(2) = Meanrx(2) * 3
Meanrx(2) = Meanrx(2) + Empf(2)
Shift Meanrx(2) , Right , 2
Aempfh(2) = Meanrx(2) + 17
Aempfl(2) = Meanrx(2) - 17
If Empf(2) > Aempfh(2) Or Empf(2) < Aempfl(2) Then
   Empf(2) = Meanrx(2)
End If

Meanrx(3) = Meanrx(3) * 3
Meanrx(3) = Meanrx(3) + Empf(3)
Shift Meanrx(3) , Right , 2
Aempfh(3) = Meanrx(3) + 17
Aempfl(3) = Meanrx(3) - 17
If Empf(3) > Aempfh(3) Or Empf(3) < Aempfl(3) Then
   Empf(3) = Meanrx(3)
End If

Meanrx(4) = Meanrx(4) * 3
Meanrx(4) = Meanrx(4) + Empf(4)
Shift Meanrx(4) , Right , 2
Aempfh(4) = Meanrx(4) + 17
Aempfl(4) = Meanrx(4) - 17
If Empf(4) > Aempfh(4) Or Empf(4) < Aempfl(4) Then
   Empf(4) = Meanrx(4)
End If

Meanrx(5) = Meanrx(5) * 3
Meanrx(5) = Meanrx(5) + Empf(5)
Shift Meanrx(5) , Right , 2
Aempfh(5) = Meanrx(5) + 17
Aempfl(5) = Meanrx(5) - 17
If Empf(5) > Aempfh(5) Or Empf(5) < Aempfl(5) Then
   Empf(5) = Meanrx(5)
End If
')

Also 635 im Vergleich zu 1439 ist doch schon etwas

Vielen Dank für den Tipp!

Gruß
Chris

EDIT:
Mit den Tmpx-Overlay Variablen von Empf(x) kann man ja, wenn ich jetzt keinen Mist erzähle, die ISR nochmal verkürzen?!

Code:

'in range: 33
'out of range: 34

!PUSH    R16
!IN      R16,       SREG
!PUSH    R16
!PUSH    R18

!in r18, tcnt0
!lds r16, {channel}
!cpi r16, 1
!breq channel1
!cpi r16, 2
!breq channel2
!cpi r16, 3
!breq channel3
!cpi r16, 4
!breq channel4
!cpi r16, 5
!breq channel5
!rjmp outofrange
Channel1:
!sts {tmp1}, r18
!rjmp outofrange
Channel2:
!sts {tmp2}, r18
!rjmp outofrange
Channel3:
!sts {tmp3}, r18
!rjmp outofrange
Channel4:
!sts {tmp4}, r18
!rjmp outofrange
Channel5:
!sts {tmp5}, r18
Outofrange:
!inc r16
!sts {channel}, r16
!LDI     R16,       6
!OUT     TCNT0,     R16

!POP     R18
!POP     R16
!OUT     SREG,      R16
!POP     R16

Stimmt das soweit oder fällt dir etwas auf?

**MagicWSmoke** · 25.12.2011, 01:30

Zitat von Che Guevara

Mit den Tmpx-Overlay Variablen von Empf(x) kann man ja, wenn ich jetzt keinen Mist erzähle, die ISR nochmal verkürzen?!

Das was Du machst, nennt sich Code-Unrolling, hilft Dir hier aber nicht viel.

Ich messe so, dass ich 'nen Haltepunkt auf die Gosub und dann auf dem Gosub nächsten Befehl setze, vorher die Zyklen auf 0 setze und dann beim zweiten Haltepunkt ablese, da kommt bei Deinem ungerollten Code raus:
41, 36, 38, 40, 42, 42 Takte
Bei einem out of range und 5 in range sind das Gesamt 239, mein letzter Code war 43 x 5 + 28 = 243. Viel hast Du nicht gewonnen, außer Erfahrung

**Che Guevara** · 25.12.2011, 01:43

Hm, ok... Aber Erfahrung ist ja auch sehr viel Wert!

Und meinen Code verstehe ich wenigstens zu 100%.

Ich werde jetzt noch alle > durch >= austauschen, das bringt auch noch ein paar Takte

Fällt dir sonst noch ein BASCOM-typischer Taktfresser ein, den ich vermeiden könnte?

Gruß
Chris

**MagicWSmoke** · 25.12.2011, 02:07

Zitat von Che Guevara

Ich werde jetzt noch alle > durch >= austauschen, das bringt auch noch ein paar Takte

Hast Du Dir das auch im Disassembler auch mal angesehen ?

Fällt dir sonst noch ein BASCOM-typischer Taktfresser ein, den ich vermeiden könnte?

Berechnungen in Schleifen, Multiplikationen, Divisionen. Wenn ich 'nen Blick auf den gesamten Code werfen würde, könnt' ich vielleicht noch etwas sehen. Aber heut nicht mehr, wird jetzt Zeit Schluss zu machen, hab' morgen Einiges zu erledigen.
In der Zwischenzeit viel Spaß beim Kürzen und vor allem nicht zuviel auf einmal

Ludwig

**Che Guevara** · 25.12.2011, 02:13

Hm nein, habe ich nicht. Aber ich weiß, dass es keinen ASM Befehl für > gibt, nur für >=. Somit sollte doch auch in Bascom ein >= kürzer sein, oder nicht? Ich werds mir mal disassembliert ansehen...

Berechnungen in Schleifen gibts keine mehr, die einzige war glaube ich der Noise-Filter. Multiplikationen gibts schon einige, die meisten mit Single Variablen. Das ist zu hoch für mich.
Divisionen sind fast alle durch die Singles vermieden, lediglich ein paar Integer / Word Divisionen gibt es. Aber es sind nicht sehr viele.

Ja, ist e schon relativ spät. Vielen Dank schonmal für all deine Bemühungen

Gruß
Chris

**flyer_5** · 31.01.2012, 12:48

Hallo,

Ich klinke mich mal hier ein,da ich ein ähnliches Problem habe,und hier auf ähnliche Lösungen gestoßen bin ...
Ich will eine Art Servomischer bauen mit größtmöglicher Auflösung,und dann die Servosignale parallel wieder ausgeben. Mit 8 Mhz habe ich jetzt zum einlesen 140 Schritte und zum ausgeben 1000. Timer0 zum einlesen,Timer1 für die Ausgabe.

Code:

'======================================================
'System-Einstellungen
'======================================================
$regfile "m8def.dat"
$crystal = 8000000
$framesize = 64
$swstack = 64
$hwstack = 64
$baud = 57600

'======================================================
'Konfigurationen
'======================================================

Config Timer1 = Timer , Prescale = 8
Config Timer0 = Timer , Prescale = 64
Config Int0 = Falling

Config Portb = Output
Config Portc.0 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Portd.6 = Output
Config Portd.7 = Output
Rc_kanal1 Alias Portd.4
Rc_kanal2 Alias Portb.6
Rc_kanal3 Alias Portb.7
Rc_kanal4 Alias Portd.5
Rc_kanal5 Alias Portd.6
Rc_kanal6 Alias Portd.7
Rc_kanal7 Alias Portb.0



Dim Servo(10) As Word
Dim Empf(10) As Byte
Dim Empf_mw(10) As Byte
Dim Meanrx(10) As Word
Dim Kanal As Byte
Dim Channel As Byte


Dim Kanal1 As Integer
Dim Kanal2 As Word
Dim Kanal3 As Word
Dim Kanal4 As Word
Dim Kanal5 As Word
Dim Kanal6 As Word
Dim Kanal7 As Word

Dim X As Word
Dim R As Word
Dim N As Byte
Dim I As Byte

'-------------------------------------------------------------------------------
Enable Interrupts
Timer1 = 63000

Enable Timer0
Enable Timer1
Enable Int0
Start Timer0
Start Timer1

On Timer1 Rc
On Timer0 Sync Nosave
On Int0 Messen Nosave
'-------------------------------------------------------------------------------

Do



For I = 1 To 5
Meanrx(i) = Meanrx(i) * 3
Meanrx(i) = Meanrx(i) + Empf(i) '"lowpass filter" of the RC signal
Shift Meanrx(i) , Right , 2 ' (=divide by 4)
Empf_mw(i) = Meanrx(i)
Next



Kanal1 = Empf_mw(1) - 100
Kanal1 = Kanal1 * 7

Servo(1) = 64000 + Kanal1
Servo(2) = 63500 + X
Servo(3) = 64500
Servo(4) = 64100


Waitms 10



If X = 1000 Then R = 1
If X = 0 Then R = 0

If R = 1 Then X = X - 5 Else X = X + 5

'(

Print Empf(1) ; " CH1"
Print Empf(2) ; " CH2"
Print Empf(3) ; " CH3"
Print Empf(4) ; " CH4"
Print Empf(5) ; " CH5"
Print Empf(6) ; " CH6"
Print " "
Waitms 100
')


Loop

End


Messen: 'Timer0 läuft bei jedem Kanal über (Preload 150)
!PUSH R16
!IN R16, SREG 'Dadurch höhere Auflösung (100+-70 Schritte -> 140)
!PUSH R16
!LDS R16, {channel}
!INC R16
!STS {channel}, R16
!SUBI R16, 2
!CPI R16, 8
!BRCC NotInRange
!PUSH XL
!PUSH XH
Loadadr Empf(1) , X
!ADD XL, R16
!CLR R16
!ADC XH, R16
!IN R16, TCNT0
!ST X, R16
!POP XH
!POP XL
!NotInRange:
!LDI R16, 0
!sts {N},r16
!LDI R16, 150
!OUT TCNT0, R16
!POP R16
!OUT SREG, R16
!POP R16
'( So sieht der asm Teil in Basccom aus
If Channel > 0 And Channel < 8 Then
Empf(channel) = Timer0
End If

Timer0 = 150
Incr Channel
N = 0
')

Return

Sync: 'Synchronimpuls Auswertung
Push r24
in r24,sreg
push r24
lds r24,{N}
inc r24
cpi r24,2 'wennkleiner 2 ist
BRLO no_sync
Channel = 0
No_sync:
sts {N},r24
pop r24
!out sreg,r24
pop r24
Return


Rc: 'Servosignalausgabe

Incr Kanal

Rc_kanal1 = 0
Rc_kanal2 = 0
Rc_kanal3 = 0
Rc_kanal4 = 0

Timer1 = Servo(kanal)

Select Case Kanal
Case 1 : Rc_kanal1 = 1
Case 2 : Rc_kanal2 = 1
Case 3 : Rc_kanal3 = 1
Case 4 : Rc_kanal4 = 1
Case 5 : Timer1 = 50000
Kanal = 0
End Select

Return

So. Und das alles funktioniert dank Inline asm fast Jitterfrei. Jetzt würde ich aber gerne die Servoausgabe auch in asm schreiben - in der Hoffnung das dann die sporadischen Zucker (alle 3-5s) weg sind.

Code:

Rc: 'Servosignalausgabe

Incr Kanal

Rc_kanal1 = 0
Rc_kanal2 = 0
Rc_kanal3 = 0
Rc_kanal4 = 0

Timer1 = Servo(kanal)

Select Case Kanal
Case 1 : Rc_kanal1 = 1
Case 2 : Rc_kanal2 = 1
Case 3 : Rc_kanal3 = 1
Case 4 : Rc_kanal4 = 1
Case 5 : Timer1 = 50000
Kanal = 0
End Select

Return

Ich habe auch schon eine Idee und würde das mit meinen begrenzten asm Kenntnissen auch irgendwie hinbekommen,nur habe ich bei der Übersetzung folgender Zeile Probleme (Word Array) und weiß nicht wie ich vorgehen soll:

Code:

Timer1 = Servo(kanal)

f. programme bitte "CODE"-Tags verwenden (QUoTE ist für Zitate)PicNick Mod

Gruß

Andreas

**MagicWSmoke** · 31.01.2012, 14:26

...,nur habe ich bei der Übersetzung folgender Zeile Probleme (Word Array) und weiß nicht wie ich vorgehen soll:

Code:

Timer1 = Servo(kanal)

Wenn Du Assembler programmierst und den Thread auch durchgelesen hast (wobei's bereits auf der ersten Seite steht), dann sollte sich die Frage gar nicht mehr stellen.

**flyer_5** · 01.02.2012, 13:13

Hallo,

Entschuldige,ich habe den Thread zwar gelesen,aber die Cdes am Anfang nur überflogen. Mit begrenzten asm Kenntnissen meinte ich wirklich begrenzt

Also 2 Byte Variablen bekomm ich verglichen und ich kann auch dann entsprechend wohin springen...

Code:

!PUSH ZL
!PUSH ZH
Loadadr Servo(1) , z    
!LDS   R18,   {Kanal}
!LDS   R19,   {Kanal+1}
!SBIW  ZL,    1                   'Kanal fängt bei 1 an
!ADD   ZL,    R18
!ADC   ZH,    R19
!LD    R16,   Z
!STS   {Rslt},R16
!OUT     TCNT1L,     ZL
!OUT     TCNT1H,     ZH

Entspricht das ungefähr dem hier? Ich weiß leider nicht so genau in welchem Register dann was und wie reingeladen wird,und wie ich es an den Timer1 übergebe...

Code:

Timer1 = Servo(kanal)

Gruß

Andreas

**PicNick** · 01.02.2012, 13:48

Schau,

Code:

!OUT     TCNT1L,     ZL     ' das ist TImer1 (LSB)
!OUT     TCNT1H,     ZH    ' das ist Timer1 (MSB)

Wenn du die ganze ISR mit assembler ersetzen willst, darfst du das Sichern und Wiederherstellen aller verwendeten Register (+ SREG) aber nicht vergessen

**flyer_5** · 01.02.2012, 14:00

Hallo und Danke,

Das mit dem Sichern und Wiederherstellen ist klar.Also sehe ich es richtig, dass der Asm-Teil in meinem letzten Post stimmt und so auch der Wert vom Array in den Timer geladen wird?

Als Ergänzung : Servo(10) ist ein Word-Array , Kanal wird nicht größer als 10 (Byte)

Gruß