Auch wenn ich es noch nicht ganz erklären kann, das Problem ist gelöst und die Lösung ist so einfach, dass ich mein Problem zurück will. Aber ich geh davon aus, dass ihr alle ganz schrecklich neugierig seid was es jetzt war.
Ein Kollege hat mich heute darauf gebracht doch mal Pegel Gegen Vcc-Servos zu messen und dann auch einfach mal die 6V für die Servos. Siehe da hier war ein deutlicher Spannungseinbruch von 2V! zu sehen wenn die Servos los legen. Also hab ich so lange Kondensatoren zwischen VCC und GND geschaltet bis die Spannung nicht mehr eingebrochen ist. Scheinbar ist mein Labornetzteil (PS2403 Pro) nicht mit dem plötzlichen Leistungshunger meines Servos zurecht gekommen. Mit den Kondensatoren werden die Spitzen jetzt abgefangen (2200µF + 100µF + 100nF + 100nF).

Danach hab ich noch einen Test mit LiPo gemacht, die sind deutlich besser im Lastspitzen abfangen. Hier funktioniert es auch ohne Kondensatoren.

Jetzt geht der BMS auch alleine und ich muss die nicht austauschen !!! Problem gelöst, hat ja auch nur 5 Tage gedauert, aber es zeigt sich mal wieder im Roboterbau muss man sich manchmal durchkämpfen! Auf zum nächsten Problem und allen die mir geholfen haben nochmal VIELEN VIELEN DANK.