rs232 und i2c gleichzeitig in einem programm???

[highblackbon]

hallo alle zusammen,

ich heisse jörg bin 30 jahre alt und bin nicht ganz neu hier,ich lese schon eine weile mit, hab aber noch keinen lösungsansatz
so richtig gefunden.

ich habe einen roboter gebaut und bin dabei ihn zu programmieren.(bilder im anhang)
ich benutze folgende hardware:
-rn control
-rn motorcontrol
-2 rb 35 motoren
-display LCDPC2004
-srf02 Ultraschallsensor
zum programmieren nehm ich den Bascom compiler.
das rn control ist über I2C mit dem rn motorcontrol verbunden.
den Ultraschallsensor hab ich an der RS232 schnittstelle.
hab für beide die beispielprogramme erfolgreich getestet-die funktionieren.
ich möchte ein fahrprogramm schreiben das vom grundaufbau her so ähnlich funtioniert wie die rn motorcontrol beispielprogramme,nur das eben der srf02 dabei als entfernungssensor dient und bei einem hindernis ein ausweichmanöver eingeleitet wird.

meine fragen wären : kann ich beide schnittstellen gleichzeitig in einem programm verwenden??
wenn ja -wie?
ist es möglich evt eines der beispielprogramme für meine zwecke umzubauen?

über sachdienliche hinweise wär ich sehr erfreut....

mfg jörg