Delta X 4 Robot

[3gfisch]

freut mich wenn ich gleich helfen konnte. Falls noch weiter Fragen aufkommen einfach jederzeit bescheid sagen.

Hi
Ich versuche gerade selbst eiene "2d" delta roboter zu bauen aber ich komme mit der mathematische/kinematischen beschreibung nicht weiter das erste gelenk ist noch einfach sin x und cos x aber wo sich dann der gemeinsame punkt befindet weiß ich nicht, müsste eine quadratische gleichung ergeben weil er teoretisch an zwei stellen sein kann oder? Und in 3d ist es noch aufwändiger...
Ich würde mich sehr freuen wenn dazu jemand etwas sagen könnte? Eine link zu einem projekt? Oder ein teil des programmes?
Vielen dank
Gruß 3gfisch

[LetsBuildBots]

Hallo
am Wochenende kann ich gerne mal posten wie ichs gemacht habe. Spätestens am Sonntag melde ich mich hier wieder.

bis dann
ciao

LetsBuildBots

[LetsBuildBots]

Hi

ich hab mich bei meiner Umsetzung an diesen Artikel gehalten:

http://forums.trossenrobotics.com/tu...nematics-3276/

Hier wird das ganze sehr gut beschrieben und ein Beispiel Programm ist auch vorhanden. Dieses Beispiel hab ich im AVR GCC nachgebaut. Braucht bei einem ATMEGA328 mit 20MHz ca. 7ms um alle 3 Winkel zu berechnen. Da ich ja für jedes Bein einen davon verbaut habe und die Servo PWM 20ms lang ist reicht diese Implementierung erst mal für mich so aus. Habs bisher nicht weiter optimiert oder so.
Den Winkel rechne ich anschließend linear in die Pulslänge für die Servo PWM um.

Falls noch Fragen offen sind einfach bescheid sagen.

ciao

LetsBuildBots