Probleme bei Programmierung

[freekwave]

Hi Leute,
ich hab mich mal wieder an meinen NIBO2 gewagt um etwas zu programmieren.
Das Programm, soll den Nibo solange geradeaus fahren lassen, bis der Wert des copro_distance[2] größer als 3 wird.
Aber, der Motor schaltet irgendwie nicht ab. (letztendlich geht es nur um den unteren teil des Programms).

#include <nibo/niboconfig.h>
#include <nibo/display.h>
#include <nibo/gfx.h>
#include <nibo/copro.h>
#include <nibo/delay.h>
#include <nibo/iodefs.h>
#include <nibo/bot.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <nibo/spi.h>
#include <stdio.h>
#include <nibo/leds.h>
#include <stdint.h>
#include <nibo/pwm.h>



int main() {
sei();
bot_init();
spi_init();
display_init();
leds_init ();
pwm_init ();
//-------------------------------------------------------
copro_ir_startMeasure();


//-------------------------------------------------------
leds_set_headlights (1024);                                        //Frontlicht setzen
leds_set_status(LEDS_GREEN, 2);
leds_set_status(LEDS_GREEN, 3);
//-------------------------------------------------------

void blinker_links () {                                            // Blinker Links definieren
int a = 1;
while (a<=10){
leds_set_status (LEDS_ORANGE, 0);
leds_set_status (LEDS_ORANGE, 1);
delay (100);
leds_set_status (LEDS_OFF, 0);
leds_set_status (LEDS_OFF, 1);
delay (100);
a++;
}
}
//-------------------------------------------------------
void blinker_rechts () {
int b = 1;
while(b<=10)                                                    // Blinker Rechts definieren
{
leds_set_status (LEDS_ORANGE, 4);
leds_set_status (LEDS_ORANGE, 5);
delay (100);
leds_set_status (LEDS_OFF, 4);
leds_set_status (LEDS_OFF, 5);
delay (100);
b++;
}
}
//-------------------------------------------------------
void warnblinker () {
int c = 1;
while(c<=10)                                                    // Warnblinker definieren
{
leds_set_status (LEDS_ORANGE, 0);
leds_set_status (LEDS_ORANGE, 1);
leds_set_status (LEDS_ORANGE, 4);
leds_set_status (LEDS_ORANGE, 5);
delay (100);
leds_set_status (LEDS_OFF, 0);
leds_set_status (LEDS_OFF, 1);
leds_set_status (LEDS_OFF, 4);
leds_set_status (LEDS_OFF, 5);
delay (100);
c++;
}
}
//-------------------------------------------------------        
copro_ir_startMeasure();
copro_setSpeedParameters(5, 6, 7);


void motor_geradeaus (){
while(1==1){
copro_setSpeed(20, 20);
}
}
//-------------------------------------------------------

while(1==1){
delay(10);
char text[20]="-- -- -- -- --";
// Co-Prozessor
if (copro_update()) {
sprintf(text, "x x x x x",
(uint16_t)copro_distance[0]/256,
(uint16_t)copro_distance[1]/256,
(uint16_t)copro_distance[2]/256,
(uint16_t)copro_distance[3]/256,
(uint16_t)copro_distance[4]/256);


while(copro_distance[2]<3){
motor_geradeaus ();
}
}
}
return 0;
}

mfg freekwave

[Kampi]

Ich kenn den NIBO2 zwar nicht aber die Programmiersprache ist ja C und du hast in dem Teil wo der Motor gesteuert wird folgendes stehen:

while(1==1){
copro_setSpeed(20, 20);
}

Die Schleife wird solange ausgeführt wie 1 = 1 ist, also die Bedingung wahr ist. Da 1 ein fester Wert ist und du nicht z.B. geschrieben hast Variable = 1, ändert sich dieser Wert im laufenden Programm nie und der Controller hängt quasi in einer Endlosschleife fest wo er den Befehl:

copro_setSpeed(20, 20);

andauernd ausführt.
Den selben Fehler hast du auch in dem Programmteil unter dem Motorteil gemacht, nur dieser Fehler macht sich noch(!) nicht bemerkbar, weil der Controller halt wie gesagt schon vorher in einer Endlosschleife festhängt.
Wenn du das korrigierst sollte es eigentlich funktionieren
Hier steht das nochmal auf Seite 12 erklärt:

http://download.nicai-systems.com/ni...l_20110909.pdf

[freekwave]

leider nicht, ich habe die zwei besagten while schleifen rausgenommen, aber es funktioniert iwi immoment komplett nicht. d.h. die Motoren gehen nach den einschalten sofort an, egal ob vor den Sensoren etwas ist oder nicht.

[Kampi]

Hast du den auch mal die Werte aus diesem Befehl entfernt:

while(1==1){
copro_setSpeed(20, 20);
}

?
Du musst die Werte denk ich mal auch aus dem Befehl löschen also z.B. wenn ein Hinderniss erkannt wird die Werte von 20 auf 0 umändern. Du hast ja in deinem Programm keine Bedingung unter welcher dieser Befehl ausgeführt werden soll. Da steht einfach nur das die Motoren sich mit einem Speed von 20, 20 drehen sollen und nicht

if(Bedingung)
{
Motor soll sich drehen
}

Wie gesagt ich kenn deinen Bot nicht und kann es leider auch nicht testen aber die Tatsache das sich die Motoren drehen deutet ja darauf hin das dieser Befehl andauernd ausgeführt wird. Was du machen könntest ist erstmal alles unnötige ausklammern und dann mit einfachen Print-Befehlen eine Art Debug-Schnittstelle zu machen, also das du nach jedem

copro_setSpeed(20, 20);

eine Ausgabe über UART machst. So siehst du wann der Befehl ausgeführt wird und ob der Befehl die ganze Zeit ausgeführt wird.

[sourcecode]

Um die Motoren zu stoppen ist lediglich ein _copro_stopImmediate();_ nötig.

[Hero_123]

Hallo freekwave

1.) "copro_setSpeed(20,20)" heißt, dass der NIBO2 mit ca 7cm/s (linkes Rad, rechtes Rad) fahren soll - und das macht er, bis er entweder einen Stopp-Befehl erhält oder man die Speed ("copro_setSpeed(0,0)" auf NULL setzt.
2.) Ich habe mir mal kurz Dein Programm angesehen - man sollte in der main keine Funktionen deklarieren, sondern sie nur verwenden; die Deklaration sollte außerhalbe der main erfolgen
3.) mit while(1==1) in einer Funktion zu arbeiten ist sehr gefährlich, da gibt es keine Abbruchbedingung => wird IMMER WEITER durchgeführt
4.) "while(copro_distance[2]<3){ motor_geradeaus (); }" => das fkt so nicht, denn: solange der Abstand < 3 ist, soll der NIBO geradeaus fahren => Du liest aber in der while-schleife NIE den neuen Abstand ein(copro_update!!)

mfg


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