@damfino
Oh, da ist was schief gelaufen,
an Deiner Antwort merke ich gerade, dass ich ganz schlecht erklärt habe, weil ich wohl nicht klar machen konnte, dass Da1 und Db1 natürlich auch fehlerbehaftet sind. Und deshalb nicht als stabile Grundlage zur Berechnung von (x1, y1, a1) taugen.

Tut mir leid.

Alles hat systembedingte Fehler: x1, y1, a1, Da1 und Db1. Ist es jetzt klarer?

Konkret nutze ich zwei GP2Y0A02YK. Die liefern nur ungefähre Distanz. Insbesondere läßt die Genauigkeit bei höherem Abstand nach. Darüber hinaus habe ich mit Reflexionen (besonders in den Ecken), Gegenlicht, Blitzlicht, schräger Draufsicht auf die Wände etc. zu kämpfen.