Brauche Hilfe beim Verbinden von zwei Teilprogrammen

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hm ich glaube ein weiteres problem ist das er doch die kurve nur dann fährt wenn ein taster gedrück ist . Oder verstehe ich da das programm falsch?
tut mir wirklich leid aber ich habe kaum programmierfähigkeit ... ich wüsste auch nicht wie ich den programmteil einbinden könnte der jeden taster mehrmals abfrägt

hier nochmal der programm code:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init();
int i;

while(1)
{

if(PollSwitch()!=0) 
{StatusLED(RED);

MotorDir(RWD,RWD); 
MotorSpeed(120,120);
for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);} 
MotorSpeed(0,0); 
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed (0,120);
for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
MotorSpeed(0,0);
} 

else{
int line_data[2]; 
LineData(line_data); // line_date[0]: linker Sensor, [1]: rechter Sensor
// schwarzer Untergrund: kleine Werte; heller Hintergrund: große Werte

FrontLED(ON); // liefert bessere bzw. konstrastreichere Werte
int limit = 45; // Dieser Vergleichswert ist an die Lichtverhältnisse anzupassen
int speed = 120;
int debug_mode = 0; // 0: aus; 1: an, ASURO sendet die Werte der Sensoren zurück

while (line_data[1] > limit)
{
if (debug_mode)
{
SerWrite("rechts\r\n", 8 );
PrintInt(line_data[1]);
SerWrite("\r\n", 2);
}
BackLED(OFF, ON);
MotorSpeed(0, speed);
LineData(line_data);
}

while (line_data[0] > limit)
{
if (debug_mode)
{ 
SerWrite("links\r\n", 7);
PrintInt(line_data[0]);
SerWrite("\r\n", 2);
}
BackLED(ON, OFF);
MotorSpeed(speed, 0);
LineData(line_data);
}
MotorDir(FWD, FWD);
MotorSpeed(speed, speed);
}
}
return 0;
}

[Kampi]

Wenn du so Probleme hast das fertige Programm zu verstehen, fang doch erstmal mit kleinen Schritten an.
Lass den Asuro erstmal nur gerade aus fahren und dann eine Kurve usw.
Gib ihm erstmal nur feste Sachen vor die er tun soll ohne auf seine Umwelt zu reagieren so das du die Befehle und deren Funktion kennen lernst. Und dann taste dich immer weiter ran. Also wenn du die Befehle drauf hast sag dem Asuro das er nach Links fahren soll wenn der linke Taster gedrückt wird. So tastest du dich Schritt für Schritt an dein eigentliches Ziel heran und lernst auch die Befehle. Es bringt ja nichts wenn du ein langes Programm hast wo du kaum was von verstehst oder ?