Brauche Hilfe beim Verbinden von zwei Teilprogrammen

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Hallo Leute,

ich möchte ein Linienverfolgungsprogramm mit einem Kollisionsprogramm verbinden aber leider habe ich noch große Probleme beide mit einander zu verbinen.
Ich hoffe es kann mir jemand weiterhelfen.

Hier die beiden Teilprogramme.

Kollisionsprogramm:

#include "asuro.h"

int main(void){
unsigned int i;
Init();

while(1){


while(PollSwitch()==0)
{StatusLED(GREEN);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(120,120);} //fahre vorwärts


if(PollSwitch()!=0) // bis Schalter gedrückt wird
{StatusLED(RED); // Rote Lampe an

MotorDir(RWD,RWD); //Rückwärtsgang mit 120
MotorSpeed(120,120);
for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);} //für 1 Sek zurückfahren
MotorSpeed(0,0); // Motoren stoppen
MotorDir(FWD,FWD); // Und Drehung einleiten für 1 Sek
MotorSpeed (0,120);
for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
MotorSpeed(0,0);
}
}
return 0;
}

Linienverfolgung:

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init();

while(1)
{
int line_data[2];
LineData(line_data); // line_date[0]: linker Sensor, [1]: rechter Sensor
// schwarzer Untergrund: kleine Werte; heller Hintergrund: große Werte

FrontLED(ON); // liefert bessere bzw. konstrastreichere Werte
int limit = 45; // Dieser Vergleichswert ist an die Lichtverhältnisse anzupassen
int speed = 120;
int debug_mode = 0; // 0: aus; 1: an, ASURO sendet die Werte der Sensoren zurück

while (line_data[1] > limit)
{
if (debug_mode)
{
SerWrite("rechts\r\n", 8 );
PrintInt(line_data[1]);
SerWrite("\r\n", 2);
}
BackLED(OFF, ON);
MotorSpeed(0, speed);
LineData(line_data);
}

while (line_data[0] > limit)
{
if (debug_mode)
{
SerWrite("links\r\n", 7);
PrintInt(line_data[0]);
SerWrite("\r\n", 2);
}
BackLED(ON, OFF);
MotorSpeed(speed, 0);
LineData(line_data);
}
MotorDir(FWD, FWD);
MotorSpeed(speed, speed);
}

return 0;
}

[Kampi]

Naja das Kollisionsprogramm kannst du ja so übernehmen wie das da steht. Du musst dann in das Programm nur eine weitere If-Abfrage machen um den Sensor auszulesen. Verstehst du den die beiden Einzelprogramme oder hast du da auch schon schwierigkeiten?
Weil der Sinn ist ja das du es verstehst es bringt nichts wenn dir einer ein Programm schreibt was du nicht nachvollziehen kannst oder?

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Zugegeben nich zu 100%, aber das wichtigste verstehe ich glaube ich. ^^

"Nur" eine weitere If-Abfrage? Ok, klingt ja im Grunde nicht so schwer, aber ich dachte der Asuro kann nicht zwei Sachen parallel machen. Also muss er die Linienverfolgung quasi aussetzen während er die Kollision hat und sich dreht?
Ähm kann ich es auch anders herum machen, also das Kollisions- in das Linienverfolgungsprogramm einbinden? Würde das dann auch mit einer weiter If-Abfrage möglich sein?

Und danke für deine Antwort

[Kampi]

Klar ist sogar die bessere Idee das so rum zu machen
Du hast auch recht der Asuro kann keine zwei Sachen gleichzeitig machen. Du musst das alles nacheinander machen.
Du nimmst dann einfach das Standart Linienfolgenprogramm und machst da eine If-Abfrage rein. Also falls der Schalter für die Kollisionsabfrage gedrückt wird soll er rückwärts fahren. Wenn nicht soll er weiter der Linie folgen.
Also müsstest du eigentlich nur diese Zeilen:

if(PollSwitch()!=0)
{StatusLED(RED);

MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(120,120);
for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
MotorSpeed(0,0);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed (0,120);
for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
MotorSpeed(0,0);
}

in das Linienfolgenprogramm reinschreiben. Das müsste eigentlich funktionieren.....

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Ah oke, alles klar. Ich habe es jetzt folgendermaßen versucht. Leider kann ich es nicht compelieren, da ich auf dem PC an dem ich im moment bin nicht ProgrammersNotepad2 drauf ist.
Noch eine zwischen Frage die Klammer nach else { ist schon nötig oder?

#include "asuro.h"

int main(void)
{
Init();

while(1)
{

if(PollSwitch()!=0)
{StatusLED(RED);

MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(120,120);
for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
MotorSpeed(0,0);
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed (0,120);
for (i=0;i<280;i++){Sleep(255);}
MotorSpeed(0,0);
}

else{
int line_data[2];
LineData(line_data); // line_date[0]: linker Sensor, [1]: rechter Sensor
// schwarzer Untergrund: kleine Werte; heller Hintergrund: große Werte

FrontLED(ON); // liefert bessere bzw. konstrastreichere Werte
int limit = 45; // Dieser Vergleichswert ist an die Lichtverhältnisse anzupassen
int speed = 120;
int debug_mode = 0; // 0: aus; 1: an, ASURO sendet die Werte der Sensoren zurück

while (line_data[1] > limit)
{
if (debug_mode)
{
SerWrite("rechts\r\n", 8 );
PrintInt(line_data[1]);
SerWrite("\r\n", 2);
}
BackLED(OFF, ON);
MotorSpeed(0, speed);
LineData(line_data);
}

while (line_data[0] > limit)
{
if (debug_mode)
{
SerWrite("links\r\n", 7);
PrintInt(line_data[0]);
SerWrite("\r\n", 2);
}
BackLED(ON, OFF);
MotorSpeed(speed, 0);
LineData(line_data);
}
MotorDir(FWD, FWD);
MotorSpeed(speed, speed);
}
}
return 0;
}

[Kampi]

Ja nach jedem if oder else muss der Teil der ausgeführt werden soll zwischen {} stehen