@radbruch
Da ich festgestellt habe, daß 3 Motore exakt die gleiche Drehzahl bei entsprechenden PWM Werten haben, werde ich das Programm entsprechend ändern!
Dadurch habe ich dann einen Timer für die Servos frei.
Kann dann den Servo Befehl in Bascom nutzen, der ist auch viel einfacher zu handhaben als die IRQ Routine mit all den komplizierten Berechnungen.
Bestimmt aber auch viel ungenauer als Radbruchs Variante.
Für meine Zwecke aber allemal ausreichend

Brauche dann kein komplett neues Programm schreiben, sondern nur ein paar Änderungen vornehmen.

Roland