Shrediquette NanoQuad

[deHarry]

Dann habe ich dich wohl nicht richtig verstanden, sorry.
Und ich verstehe gerade wieder nicht was du meinst...

"Die Ausschläge sind zu groß,..." - Ok, die Unwuchten bewirken, dass die Sensoren Werte ausgeben, die zu Überschwingern in der Regelung führen.

"...nutze die größere Auflösung um die Regelung genauer zu machen." - Größere Auflösung geht doch einher mit noch stärkeren Ausschlägen, oder?

Oder meinst du mit "Ausschlägen" nicht die Sensorwerte sondern die Reaktion der Regelung?

I´m lost...


Aber am grundsätzlichen Problem der nicht korrekt ausgewuchteten Motoren ändert eigentlich keine mögliche Einstellung der GUI etwas, da sind wir uns einig, hoffe ich. Das ist nur der Versuch, die Symptome zu übertünchen ohne die Ursache zu bekämpfen.

[Picojetflyer]

Ich habe die selbe Erfahrung gemacht. Mein Copter hob garnicht erst ab ohne sich zu überschlagen. Ich hab erst den Sensorwert runtergeteilt was aber einfach zu ungenau wurde. Die Abstufung der Sensorwerte wurde zu grob und die Regelung schaukelte sich auf. Also hab ich den Gyro auf 500 grad eingestellt. Dein D2 Wert ist recht hoch, das könnte erklären warum dein Copter so hibbelig mit der 2g Acc Einstellung ist.

[deHarry]

Ok, ich spiele mal mit den Werten.
Ich berichte. Morgen

[Bammel]

Ich denke aber grade da unser copter so klein ist sollten wir so viel auflösung wie möglich erhalten!
in der ersten version funktionierte es ja auch... also sollten wir die ursachen bekämpfen und nicht die auswirkungen versuchen zu umgehen... zur allesgrößten not müssten wir noch einen filter einbauen.

[deHarry]

Hi Sven!

Die Werte, die Matthias für die Sensorempfindlichkeit angibt sind, soweit ich mich erinnere, genau die, mit denen die fantastischen Außenaufnahmen von meinem Stretcho gemacht wurden. So falsch können die gar nicht sein.

Das Prekäre an der Geschichte: Das sind auch genau die Werte, mit denen ich versucht habe, den V2 BL in die Luft zu überreden, was ja nachweislich mehrfach nicht funktioniert hat.

Deshalb bin ich wie du der Meinung, dass zuerst die Motoren und die Propeller fein säuberlich auszuwuchten sind. Danach kann man an die Einstellungen der Parameter der Regelung gehen. Vorher ist das alles für die Katz.


Zu meiner Schande muss ich gestehen, dass ich gestern keinen Nerv mehr hatte, noch ein weiteres Mal zu erklären, dass ich vier unwuchtige Motoren habe, die zu dem mistigen Flugverhalten (nennen wir es halt mal so ) führen. Matthias möge mir verzeihen

[Bammel]

Mein Stretcho fliegt ja aber mit 250°/s und 2g von daher müssen die auch funktionieren... aber wie du auch sagtest erstmal müssen die ursachen, sprich motorunwuchten, bekämpft werden

[Picojetflyer]

Moin Harry!

Wie sieht es aus mit deinen kleinen?

Ich habe grade an den PID Werten von mein "FPSQ" Flyduino Pwm Shrediquette Quadcopter (das Kind muss doch einen Namen haben ) herumgespielt.
Mir ist aufgefallen das wenn man den D² hoch ansetzt werden die Steuerbefehle stark gedämpft. Der Copter liegt zwar ruhiger in der Luft, bricht er einmal aus bekommt man ihn gar nicht oder nur schwer unter Kontrolle.
Hast du mal einen D² wert von unter 10 versucht? Du hast doch auch PWM Steuerung oder nicht?

Gruß

Matthias

[deHarry]

Hallo Matthias,

ich bin regelungstechnisch ein absolut unbeschriebenes Blatt, d.h., selbst wenn ich jetzt anfange, mit den Parametern rumzuspielen, habe ich keine Ahnung, WAS ich da verstelle und wie sich eine Änderung auswirken müsste, oder wenn sich was auswirkt, ob das besser oder schlechter ist.

Wenn ich nicht total schräg liege, dann hängen die meisten Parameter auch voneinander ab, Änderungen an Parameter A führen dazu, dass Parameter D und F ebenfalls passend angepasst werden müssen, usw.
Ich glaube nicht, dass ein "Spielen" mit den Parametern unter diesen Randbedingungen zielführend ist.

Wenn einer von euch in einfachen Vokabeln (Begriffe, die ein Nicht-Regelungstechniker sinnbegreifend erfasst) darlegen kann, was die Parameter in Willas GUI bedeuten und wie sie sich auswirken, dann kann ich mal versuchen, mir das anzueignen.
Nicht hilfreich erachte ich Sätze wie "Wenn du P auf X hochdrehst, dann musst du I anpassen. D² muss dabei kleiner als 10 sein"


Und auf die Gefahr hin, beratungsresistent zu erscheinen (weil ich mich immer noch dagegen sperre, das Flugverhalten regelungstechnisch "hinzubiegen"):
Ich habe dem sNQ V2 die identischen Parameter zu futtern gegeben, mit denen der sNQ V1 prima geflogen ist. Jeder von euch hat sich die entsprechenden Videos auf Vimeo angeschaut.
Sprich: Der V1 fliegt damit, der V2 nicht. Also gibt es Unterschiede zwischen den beiden Hardwares, der Parameter verarbeitende Teil der Software ist identisch.
Der eklatanteste Unterschied in der Hardware sind die verwendeten Motoren.
Die Silverlit-Motoren des V1 sind Glockenanker-Motoren, deren bewegte Masse prinzipbedingt relativ gering ist (der Rotor besteht im Wesentlichen aus den Wicklungen und ist eisenlos). Zusätzlich ist der Durchmesser des Rotors mit 5 mm sehr klein. Selbst wenn also die Spulen etwas ungleichmäßig gewickelt sind (das sind sie, kann man sehen, wenn man so einen Motor mal zerlegt), ist die dadurch erzeugte Unwucht unschädlich, nicht zu merken.
Die im V2 werkelnden Brushless Motoren haben hingegen einen Außendurchmesser von 10 mm und die bewegte Masse besteht aus einem Eisenring und 12 Magneten, angeordnet auf dem größtmöglichen Umfang des Motors. Ideale Voraussetzungen also, um eine Unwucht möglichst effektiv in das System einzukoppeln.
Und das passiert auch, wie wir an den Messwerten in der GUI sehen können.

Basierend auf diesem Hintergrund hat sich in mir die Überzeugung breit gemacht, dass als Erstes die Motoren ausgewuchtet werden müssen, anschließend die Propeller.
UND DANN kann man versuchen, das Flugverhalten des sNQ V2 durch behutsames Trimmen der Regelungsparameter gegenüber dem sNQ V1 zu optimeren.

Professionell ausgewuchtete Propeller liegen - dank der Unterstützung von Uwe aus dem MikroKopter-Forum - hier bei mir auf dem Schreibtisch.
An der Auswuchtung der Motoren arbeite ich seit Tagen nahezu ununterbrochen aber ich komme dabei nicht recht weiter.
Ich kämpfe mit Störungen (dem Grundrauschen der Sensoren?) und schaffe es nicht, die Motoren ruhig zu bekommen.
Dabei habe ich bereits unterschiedliche Ansätze verfolgt, aber alle ohne durchschlagenden Erfolg.

Die Unwucht wird jeweils besser (kleiner), aber ich bekomme sie nicht auf Null.
Oder ich kann Null nicht messen, merke es also nicht.

Ich tendiere aber eher dazu, Null nicht zu erreichen, denn ich fühle weiterhin Vibrationen, wenn ich den sNQ mit laufendem Motor in die Hand nehme... und die GUI gibt mir Recht

[deHarry]

Moin Harry!

Wie sieht es aus mit deinen kleinen?
[snip]
Gruß
Matthias

Hallo Matthias (und auch alle Anderen)!

Ich würde mal in die Runde werfen: I´m back

Nachdem ich die Arbeiten an der Auswuchtmaschine mangels Motivation eingestellt habe (Erklärung: Die verschiedenen Durchgänge zum Erfassen der notwendigen Eingangsparameter zur Bestimmung der Ausgleichsmasse dauern in Summe länger als das empirische Auswuchten "nach Gefühl", das Manni inzwischen perfekt beherrscht. Außerdem funktioniert die Rechner gestützte Auswuchterei bisher nicht 100prozentig. Deshalb haben wir das Projekt in gegenseitigem Einverständnis eingefroren), kann ich mich jetzt wieder der Weiterentwicklung des sNQ widmen... was auch passiert ist

Ich habe eine Version des sNQ erstellt, die die Arbeiten von Bernd aufnimmt und einen XMega als Hirn verwendet. Den Arbeitstitel habe ich deshalb mit xNQ festgelegt. Sven möge mir verzeihen, aber es ist wirklich nur noch seine Idee "kleiner Quadrocopter" übrig geblieben, der Rest ist... anders

Status:
Platinen sind geordert, Layoutunterlagen sind auf meiner Seite zu finden (etwa ab der Seitenmitte. Auf jeden Fall über die Was ist neu?-Seite, 17.11.2012).
Erste Tests werden mit den Hextronic BLs Statt finden.
Sollten die, trotz der Auslagerung des MPU6000 auf eine eigene Platine, wegen Schüttelfrost nicht zu verwenden sein, sieht Plan B den Einsatz dieser Präziosen vor (Achtung! Bei Risiken und Nebenwirkungen - "Haben wollen" - Die Dealer-Liste auf der HP ist etwas outdated und letzte Treffer in Foren sind allesamt einige Jahre alt. Ich habe aber mit dem Hersteller Kontakt aufgenommen, sie leben noch und verkaufen angeblich auch noch die einzeln nach Bestelleingang handgefertigten Motoren... für nicht unerhebliche Mengen an Kohle ).


Das Layout ist einseitig, du kannst also den xNQ als Erster am Fliegen haben Na, Interesse?