Shrediquette NanoQuad

**deHarry** · 26.01.2012, 17:10

Mhmm, dann haben wir ein ... 1,77" Minimonster

Ok, ok, ich mach ja schon... Sven auch

**Amigorodrigo** · 01.02.2012, 17:53

http://www.youtube.com/watch?feature...&v=YQIMGV5vtd4

Unglaublich dass das alles im Schwarm funktioniert und sich die Knirpse nicht gegenseitig die Flügel stutzen!!!

**deHarry** · 01.02.2012, 19:55

Ja, ich bin begeistert

Die haben den Vorteil, dass einer von oben zuschaut und alles schön koordinieren kann.

Wenn unsere sNQs sowas machen wollten, müssten sie sich selbst organisieren, wir haben nicht so eine schöne Halle mit Kameras

Den Grundstein haben wir gelegt, bei mir tummeln sich zur Zeit drei sNQs, aber keine gleichen, sondern drei unterschiedliche Typen.

Flügge ist zur Zeit leider nur der erste Stretcho. Der zweite, Shorty, kann überhaupt nicht (richtig) fliegen und der dritte, der erste Prototyp des sNQ V2, lahmt auf zwei Rotoren. Beim Einlernen haben sich leider zwei der vier ESCs verabschiedet, der Nachschub ist hoffentlich unterwegs.

Vielleich als Tipp für andere zu gebrauchen... (ist allerdings nur eine unbewiesene Theorie)

Die ESCs sind für den Betrieb an 1 LiPo vorgesehen, werden also mit 3,6 .. 4,2 V versorgt.
Der verbaute µC hat lt. Datenblatt 5 V tolerante Eingänge, also habe ich den Ausgang des Atmel auf dem sNQ direkt mit dem PPM-Signaleingang der ESCs verbunden. Das lief auch prima und störungsfrei, bis ich auf die Idee kam, die Plusleitung der ESCs trennbar zu gestalten, um sie auf meine Funke einlernen zu können und vor Allem, um die Parametrierung von Anlaufverhalten, Abschaltung usw. auf für Copter vernünftige Werte einzustellen.

Das Problem dabei ist ja, dass der PPM-Impulsstrom schon laufen muss, wenn die ESCs mit Strom versorgt werden.
Bei normalen ESCs ist das naturgemäß gegeben, beim sNQ hingegen werden die fest verdrahteten ESCs immer gleichzeitig mit der Steuerung eingeschaltet.
Abhilfe wie beschrieben: Ein Stecker für Plus...
Die Programmierung klappte auch soweit, wäre da nicht einer der Motoren etwas gehandicapt gewesen. Der kleine BL hatte Aussetzer, die sich auf eine kalte Lötung eines Anschlussdrahtes zurückführen ließen.
Ich habe den Draht wieder korrekt angelötet, den Motor wieder in den sNQ eingebaut und diesen ESC einzeln mit Spannung versorgt um den Motor zu testen. Motor lief, also die anderen ESCs ebenfalls anstecken und weiter testen... mhmm, zwei Motoren laufen, zwei nicht.
Nochmal alle abstecken und einzeln anstecken... gleiches Ergebnis. Bei weiteren Versuchen höre ich ein kleines "Pitsch", als ich den Plus-Stecker eines der ESCs erneut anstecke und plötzlich gehen beim sNQ die Lichter aus. Reset nutzt nichts, keine Regung mehr.
Der Atmel auf dem sNQ ließ sich wieder per GUI flashen, der Bootloader war also noch ok, aber der Code war irgendwie zerschossen worden. Merkwürdig, aber nur ein Nebenkriegsschauplatz...

Soweit die Vorgeschichte, jetzt meine Theorie:
Die 5 V toleranten Eingänge werden irgendwie gegen die gegenüber der eigenen Versorgungspannung zu hohe Eingangsspannung geschützt, wahrscheinlich durch Dioden gegen Plus, die die Überspannung ableiten. Diese Dioden sind so dimensioniert, dass sie den Strom, der sich aus der Differenz zwischen der Betriebsspannung (3,x V) und den 5 V am Eingang ergibt, aushalten.
Habe ich jetzt das Eingangssignal (die PPM-Impulse) anliegen und die Versorgungsspannung nicht, müssen die Dioden plötzlich die vollen 5 V ableiten, was zu deren Überlastung und Defekt führt.
Hier wäre noch anzumerken, dass nach Zerschießen des Steuerungs-Codes die PPM-Ausgänge statisch auf 5 V lagen. Das hat bestimmt geholfen

Abhilfe verspricht das Einbringen eines Widerstandes in Reihe mit der Signalleitung, ggf. zusätzlich mit einer Z-Diode (oder alternativ mit einer blauen LED) gegen Masse auf 3.x V begrenzt.

Diese Beschaltung habe ich jetzt für den sNQ V3 vorgesehen. Am V2 lässt sich zumindest der Serienwiderstand als bedrahtetes Bauteil einbringen. Wenn die Ersatz-ESCs da sind, lerne ich mehr darüber...

**deHarry** · 02.02.2012, 20:14

Hi!
Jubel - - die Ersatz-ESCs sind da

Da bin ich mal gespannt, ob ich hier ein prinzipielles Problem habe, oder ob sich der Serien-Widerstand positiv (im Sinne von "keine kaputten ESCs mehr") bemerkbar macht.

Wenn ich wüsste, wie und mit was man den C8051F330 programmiert und ich zusätzlich an die entsprechenden Kontakte ran käme, würde ich mal versuchen, ob auf den ESCs auch nur der Code verschwunden ist (wie auf meinem Atmel)... wenn ich den Code hätte

... mhmm, ziemlich viel Konjunktiv...

Na ja, bei 5,55 € ist der Tod auch von zwei ESCs zwar tragisch aber zu verschmerzen

[edit]
Mein immer wieder gern vorgetragenes Motto "Wer sinnbegreifend lesen kann, ist klar im Vorteil" hätte mir möglicher Weise zwei ESCs gespart.
Im Angebot der ESCs steht nämlich:
"Attention
ESC and Receiver must get electricity at same time."

Offenbar war ich nicht der Erste mit den beschriebenen Problemen. Dumm, dass ich den Text gerade erst zufällig mal wirklich durchgelesen habe.

Allerdings frage ich mich, wie der geneigte Hobbyquadrocopterbauer den ESC dann überhaupt programmieren soll. Aber das stand ja nicht auf der Aufgabenliste des ESC-Entwicklers

Und wirklich unmöglich ist es ja nun auch nicht. Man kann die Programmierung an einem normalen Empfänger, noch vor dem Einbau in den Quad, durchführen.

**deHarry** · 03.02.2012, 19:28

Um allen Eventualitäten mit den neuen ESCs aus dem Weg zu gehen, habe ich meinen sNQ V2 jetzt mit vier zusätzlichen blauen LEDS ausgerüstet, die in Verbindung mit je einem 1,8 k Vorwiderstand die PPM-Signale vom Atmel auf schöne 3,7 V begrenzen. Da das weniger als die Akkuspannung ist, sollte ich jetzt auf der sicheren Seite sein, wenn ich, wie zwei Beiträge weiter oben beschrieben, die beiden neuen ESCs parametriere.

Fliegen ist aber immer noch nicht möglich, die BLs laufen total unrund und zicken rum. Vermutlich schlagen die Vibrationen der Motoren und Propeller ungehindert auf den MPU-6000 durch.

Ich teste das mal mit einer Software ohne Berücksichtigung der Sensordaten...

[edit]
...
Ok, ohne Sensordaten läuft der V2 wie geschmiert. Da muss ich mir was einfallen lassen...

**deHarry** · 05.02.2012, 20:09

Hallo Zusammen!

Neulich, in einem spärlich beleuchteten Wohnzimmer irgendwo in Deutschland... die ersten zaghaften Luftsprünge meines sNQ V2 BL sind in Bild und Ton festgehalten...

Mit frisch ausgewuchteten Propellern und stark reduzierter Empfindlichkeit der Sensoren im MPU-6000 schafft der sNQ V2 seine ersten Hüpfer

Erkenntnis: Die Stickempfindlichkeit ist viel zu hoch eingestellt, nur leichte Bewegungen der Knüppel resultieren in wahren Sätzen in die angedeutete Richtung.

Im Hovermode verhält sich der sNQ eher wie eine Knallfrosch an Silvester (sieht man etwa bei 20 s).
Im Acromode hebt er immerhin ein paarmal ab, ist aber mehr oder weniger unsteuerbar.

Some work to do...