Hallo,

was das 0x20 heisst findest Du in der RP6I2CMasterTWI.h aufgelistet dann wirds vermutlich klarer
(Not-Acknowledge (NACK) received!)

Die Adresse des Sensors ist 0x30 und nicht 0x31.
Die I2C Funktionen kümmern sich selbst ums setzen des Read/Write Bits.

MfG,
SlyD