Das kommt auf die Video Hartware Ausstattung an, ich kenne ( Überwachungssysteme) mit 32 ( 6Mps) Kamerasund volle 25 Frame/s .Zitat von Thoralf
Kostet natürlich 1. (Netzwerkkamera) im Wetterschutzgehäuse mit Heizung ~ 1500 €. für eine vollausstattung z.B. Tankstelle muss man mit ca. 25....45.000 € rechnen.
Gruß Richard
@Richard
Ich wollte Plantinen Kameras Verwenden die nicht unbedingt gestochen Scharf sehen dafür aber in Farbe. Schützen wollte ich die durch Stahlbleche, die wie ein Kasten gebogen werden sollten, loch vorn rein für das Objektiv und hinten die Anschlüsse.
Könnte man evtl die Rechenarbeiten auch auf die anderen beiden Bots verteilen?
Also sagen wir mal Steuerung durch das Gelände wird dann auf Einheit B gesetzt und die Bewegung des Greifers bzw. Pflückers auf C?
die Art der Kameras ist ziemlich egal. Das Hauptproblem ist eher ein smarter Auswertealgorithmus, der nicht zu viel Rechenpower benötigt. Um einen Greifer zu positionieren muß der Robby räumlich sehen können. Evtl ist die Kinect geeignet. Das Ding besorgen oder borgen, Erdbeerpflanze oder eine x-beliebige Grünpflanze mit simulierten Erdbeeren(rote Wattebälle o.ä.) davor halten und gucken.
Junge... du mußt bissl experimentieren. Die fragen mußt du dir selber beantworten. Wenn nicht grad einer exakt das gemacht hat, was du willst, dann wird dir niemand richtig antworten können. Schön wäre ja auch, wenn du die Ergebnisse solcher Versuche hier berichten könntest. Könnten wir alle bissl lernen.
Also experimentier erstmal unter Laborbedingungen (machen die Unis ja auch so). Simulier soviel du kannst, spart Aufwand und die sammelst Erfahrungen. Fang doch einfach mal an mit ner simplen Webcam. Wenn die die Erdbeeren sieht, bist du schon etwas weiter. Mit dem einfachsten anfangen...
Dann mach dich mit Bildauswertung schlau. Schreib ein einfaches Programm, was die roten Blobs extrahiert. Variier das Licht und gucke weiter. einfach experimentieren...
Als Literatur empfehle ich "Computer Vision: A Modern Approach von FORSYTH DAVID"
und OpenCV .. da sind viele Algorithmen schon fertig programmiert.
zur Positionsbestimmung im Raum brauchst du nur einen rotierenden Linienlaser ( billiges Lasermodul mit Linienoptik davor .. gibts beides um eine paar Euro)
das ist im computer viel einfacher und genauer auszuwerten als Stereooptik.
Vielleicht sollte man die Erdbeeren auch nicht greifen sondern abzupfen .. das würde dann so funktionieren wie ein Apfelpflücker aus der Gartenabteilung im Baumarkt nur kleiner.
Heizung für die Kameras ist wohl nicht notwendig, da erdbeeren nicht im Winter reif sind.
Und wenns geht hör nicht auf jene für die immer alles so schwierig und kompliziert ist.
Geändert von ModRob (12.12.2011 um 13:40 Uhr)
@ Modrob
Ich hatte mir überlegt ob nicht die Abstände der kleinen Grünen Nussfrüchte nicht immer Konstant ist, der Rechner würde zwar nicht die einzelnen Samen sehen aber dafür dann die Veränderten Lichtverhältnisse Wahrnehmen, so haben die Amerikaner das in etwa ja auch mit den Fotos vom Mond gemacht.
Aber deine Linien Obtik, das alles ist ja 3D das heißt das es Unregelmäßigkeiten im Licht wurf gib. Zudem darf es ja kein Roter sein, sonst würde der Arm die dann ansteuern.
das mit den Nußfrüchten ist eine gute Idee .. wenn du eine Frequenzbestimmung (in der roten zone) des bildes machst .. siehst du das sicher gut .. -> FFT das ist auch nicht so aufwändig für den Rechner .. vorallem wenn du den Frequenzbereich einschränkst .. so nach dem motto ist die frequenz (von zB. 2-4 nüße pro Zentimeter) da oder nicht. dafür braucht der Rechner nur ein paar millisekunden.
Das mit dem roten Laser ist kein Problem, wen er blinkt .. dadurch erkennt der Rechner was Laser ist und was real ist(dann sind auch die unregelmässigkeiten wegen 3D nicht mehr so tragisch). Als Bild nimmt man nur das ohne Laser .. und aus dem Bildern mit Laser ergibt sich dazu für die meisten Bildpunkte eine abstandswert von der Kamera.
Ich baue gerade so was ähnliches... mit zwei Kammeras zentral am Roboter und zwei rotierenden laser, und je einer Kamera am greifer montiert, dadurch bekomme ich gute bilder von dem was ich greifen will.
Also zuerst mach ich eine ungefähre erkennung .. in deinem Fall rotes Objekt zwischen 2 und 7cm größe, dann greife ich hin und sehe es im Detail in der Greiferkamera, erst dann mach ich die genaue Bilderkennung und falls es nicht das richte ist .. greife ich es eben nicht an.
Na hoffentlich kommen wir uns da nicht in die Quere...
Die Bilder würden dan hinterher vom Rechner Übereinander gelegt werden? Sprich dann eine Schaltun die dann umschaltet wenn der Laser angeht, es wird der Laser "gesehen", Laser geht aus Erdbeeren werden erkannt?
Mit den Nuß früchten würde der Rechner den abstand errechnen müssen, sprich Maßstab und Pythagoras, ob das nicht schon zu viel des guten ist?
Welchen aufgaben Bereich soll deiner bekommen?
Ich denke nicht zum Bier holen?
Der Maßstab wird wohl sein müssen .. sonst erkennst du ganze Früchte(statt Nüsse) und erkennst die ganze Pflanze als Erdbeere .. oder ein Hausdach (ist auch rot mit regelmässigen Dachziegeln) in der Ferne. Und der Roboter greift die ganze zeit in die Luft weil er versucht das Hausdach in der ferne zu ernten.
Mein Roboter ist zu groß für Erdbeeren .. der soll bei der Wein und Obsternte helfen und Löcher graben können.
Das mit dem Bier geht mir schon länger durch den Kopf. Bisher hab ich noch keinen gesehen, der es zusammen bringt einen (normalen) Kühlschrank zu öffnen eine Bierdose zu erkennen und zu greifen und die dann auch zum User zu bringen.
Schade eigentlich, wenn man schon Faul ist dann aber richtig...
Wein ich denke das wird nicht so schwer sein aber Obst, dann müssten ja auch alle als Spalier gezogen werden.
Aber das ist auch eine Tolle idee.
Ich wollte den Pflückraum von der Umwelt vollkommen abschotten mit Blechen, nur da wo die Pflanzen durch kommen, soll was frei sein, so kann nichts störendes wie ein Vogel in den Ablauf eingreifen.
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