Der Code tut auch nicht was du willst.
Zuerst wartest du, dann gibst du Gas, und dann gehst du direkt NICHT in die Schleife, weil du prüfst PollSwitch()==1, das dürfte Anfangs nicht so sein, damit wird die Schleife übersprungen und dein ASURO fährt einfach weiter (weil das Programm fertig ausgeführt ist und damit einfach das fortsetzt was er zuletzt getan hat).

mfG
Markus