ProBot128 ACS

[Martinius11]

Hallo Zusammen,

Ich habe folgendes Problem, dass die IR LEDs des ACS scheinbar zu schwach "leuchten".

Sascha

Ich hoffe dir ist klar das schwere Augenschäden enstehen können,
wenn man zu lange in eine solche IR-LED schaut!!!

[radbruch]

Hallo

Also das läßt mir jetzt keine Ruhe. Von Augenschäden habe ich noch nie was gelesen. Allerdings scheint da was dran zu sein:

ACHTUNG, extremes Verletzungsrisiko = Erblindungsgefahr : Bitte keinesfalls direkt in die leuchtende Infrarotdiode sehen - egal ob man denkt, dass die leuchtet oder nicht. Das Licht kann nicht erkannt werden; wenn man etwas merkt, ist der Augenschaden schon da.

Das ist ein Zitat aus unserem Wiki: http://www.rn-wissen.de/index.php/Leuchtdiode#IR-LEDs

Aber warum klebt kein Warnhinweis auf den Sharps und auch in der Anleitung finde ich keinen: http://www.produktinfo.conrad.com/da...GP2Y0A02YK.pdf

Da die Leistung unserer IR- und ACS-Anwendungen durchaus mit einer Fernbedienung vergleichbar sein dürfte, irritiert mich nun diese Aussage etwas:

naja, wenn man bedenkt, dass die fernbedienungen auch mit ir-leds
mittlerer leistungsklasse befeuert werden erledigt sich die frage schon.

(Aus http://www.mikrocontroller.net/topic/71326#581735)

Das sollte man doch genauer untersuchen.

Gruß

mic


[Edit]
Da ich nun schon wach bin:

'Abszandsmessung mit den linken IR-Dioden!!!
For loop_cnt = 1 To 10

'PWM neu stellen von ca. 28 bis 36Khz (51 = 36Khz)
Timer_T3PWM(62-loop_cnt,TSOP_sensity+(loop_cnt/TSOP_increase),PS_

(Aus https://www.roboternetz.de/community...l=1#post498302)

Dieser Ansatz spielt mit der Frequenz. Das hatten wir mit der bee auch mal versucht und festgestellt, das der TSOP sehr genau auf seine Trägerfrequenz reagiert. Schon bei geringer Frequenzabweichung ignoriert er das Signal. Ein 38kHz-TSOP versteht auch kein RC5 mit 36kHz-Trägerfrequenz.

[SlyD]

Da die Leistung unserer IR- und ACS-Anwendungen durchaus mit einer Fernbedienung vergleichbar sein dürfte

Nö ist deutlich geringer - jedenfalls beim RP6 vom Probot weiss ichs nicht.

Nur das IRCOMM auf dem RP6 ist mit einer Fernbedienung vergleichbar.
Aber sowohl ACS als auch IRCOMM senden nur sehr kurze Impulse aus...


MfG,
SlyD

[radbruch]

Hallo

Ja, das IRCOM hat richtig bumms. Zwei in Reihe geschaltete LD271 über R6 (10Ohm!) und den MosFet RLML2502PBF als Schalter direkt an UBat+. Das dürfte doch deutlich mehr sein als eine Fernbedienung bringt.

Dagegen wirkt die IR-Ausrüstung des probot sehr bescheiden. Dreimal TSUS520 in Reihe mit 150Ohm an zwei IO-Pins des Kontrollers. Verwunderlich, dass da überhaupt was rauskommt. Aber scheinbar funktioniert es:

Die Vorwiderstände für die IR-LEDs (R12,D6-8 bzw. R13, D9-11) erscheinen mir ungünstig. Die verwendeten LEDs (TSUS520) haben eine typische Vorwärtsspannung von 1,3V (max. 1,7). Das ergibt (5V-3*1,3V)/150Ohm=0,007A pro Strang bei möglichen 150mA (Peek 300). Da scheint noch mehr Potentional vorhanden zu sein.

Bei den IR LEDs ist die Durchlassspannung oft deutlich unter 1,3 V, wenn man den Strom nicht bis 100 mA hat. Bei etwa 10 mA kann das auch mal nur 1 V sein. Damit kommt man dann auch auf einen Strom von rund 15 mA. Das scheint hier ja auszureichen und Strom sparen ist sicher nicht Verkehrt bei Batteriebetrieb.

Ich werde den Strangstrom der IR-LEDs messen, wenn ich den ProBot soweit zusammengelötet habe. Mehr als ca. 20mA sollten es nicht werden, weil die LEDs direkt vom Kontrollerpin getrieben werden. Stromsparen ist hier nicht so entscheidend, weil die LEDs eh mit 36kHz getaktet werden und nur bei der IR-Kommunikation, beim ACS und beim Flashen aktiv sind.

Gemessen habe ich allerdings noch nicht, weils ja auf Anhieb funktionierte.

Gruß

mic

[Edit]

Jetzt habe ich auch mal einen Blick in den Schaltplan des probots geworfen. Links wird das PWM-Signal (die 36khz) von OC3A eingespeist, rechts gehts dann über TXD1 (links) bzw. PD5 (rechts) nach GND. Deshalb müssen diese Pins als Ausgang geschaltet sein, der OC3A-Pin muss für den Timer aktiviert sein und, ganz wichtig, der USART1 muss ausgeschaltet sein, wenn man TXD1 selbst kontrollieren möchte. Viele Möglichkeiten für Programmfehler...

btw.: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post429810

[Richard]

Hallo

Also das läßt mir jetzt keine Ruhe. Von Augenschäden habe ich noch nie was gelesen. Allerdings scheint da was dran zu sein:

Na ja, da ist halt jemand auf # sicher gegangen, was auch OK ist. Die LeIstung "einfacher" IR LED's wird (hoffendlich) nicht ausreichen einen nennenswerten Augenschaden zu verursachen, trotzdem ist IR gefährlicher als "sichtbares" Licht. Schaut Mensch in eine starke sichtbare Lichquelle kommt es zum Augenreflex, die Pupille (Blende) macht dicht und schützt so das Auge. Kennt jeder auch von Reflexprüfungen Arzt oder Polizei teste mit Taschenlampe diesen Reflex. Bei voll gekiffte oder Kranke entfällt dieser B.z.w. ist stark verzögert.

Bei "unsichtbaren" Licht IR, UV u.s.w. gibt es diesen Reflex auch nicht, die volle Lichtleistung trifft auf den Augen Hintergrund (Netzhaut) und kann dort (im Fokus) zu Einblutungen oder Verdampfungen führen.

Wenn die Lichtleistung von IR LED's wie in Fehnbedinungen gefährlich wäre, würde es diese Geräte nicht auf den Markt geben! Schließlich ist nicht zu Verhindern das Kleinkinder damit herumspielen......

Gruß Richard

[safcon]

Ich benutze das den Systemtest "ACS - Check"
da sollte doch alles korrekt sein.
Meine Theorie ist auch das die Spannung an LEDs zu gering ist und dadurch die Strahlleistung zu schwach ist.
Gruß

[radbruch]

Hallo

Die Leistung kannst du nur erhöhen, wenn du die Vorwiderstände der IR-LEDs änderst. Aber das sollte nicht nötig sein, wenn sie richtig angesteuert werden. Hast du inzwischen überprüft, ob OC3A auch wirklich als Ausgang konfiguriert ist und ob der Pin den Pegel wechselt, wenn die IR-LEDs aktiv sind?

Ich kenne nur die Hardware des probot, mit dem C-Control und seiner Programmierung hatte ich noch keinen Kontakt. Deshalb kann ich nicht sagen, ob und wie der Systemtest "ACS - Check" funktioniert (oder ob er je funktioniert hat).

Gruß

mic

P.S.: Wie sieht denn dein Progamm aus?

[safcon]

Das ist der SystemCHeck den ich verwende:

#define PWM_IR 35
#define IR_left 27
#define IR_right 29
#define TSOP 26

Dim Text(40) As Char

Sub main()
    PRO_BOT128_INIT()
    Port_DataDirBit(IR_left,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(IR_right,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(TSOP,PORT_IN)
    Timer_T3PWM(51,25,PS_8)

 
    AbsDelay(500)


    Do While True

        Port_WriteBit(IR_left,PORT_OFF)         
        Port_WriteBit(IR_right,PORT_ON)
        AbsDelay(5)
        If Port_ReadBit(TSOP) = 0 Then      
           Text = "Object right"              
           Msg_WriteText(Text)
           Msg_WriteChar(13)
           AbsDelay(500)
        End If
        AbsDelay(100)


        Port_WriteBit(IR_left,PORT_ON)        
        Port_WriteBit(IR_right,PORT_OFF)
        AbsDelay(5)
        If Port_ReadBit(TSOP) = 0 Then          
           Text = "Object left"                
           Msg_WriteText(Text)
           Msg_WriteChar(13)
           AbsDelay(500)
        End If
        AbsDelay(100)

    End While

End Sub

[radbruch]

Hallo

Das ist ja fast genau das nicht funktionierende Programm aus diesem Thread:
https://www.roboternetz.de/community...ür-Pro-Bot-128

Ausgehend von diesen Kommentaren...

'Timer_T3PWM(Par1,Par2,PS);
'Period = Par1*PS/FOSC (51*8/14,7456MHz=27,66 µs) = 36Khz
'Pulse = Par2*PS/FOSC (25*8/14,7456MHz=13,56 µs) On Time
'Timer_T3PWM(Word period,Word PW0,Byte PS) '36Khz
'Mit Par1, Par2 kann die Entfernung eingestellt werden

...setzt in Timer_T3PWM der erste Parameter die Periodendauer (51 für 36kHz) und der zweite Parameter steuert das Impuls/Pause_Verhältnis (sollte bei ersten Tests ca. 25 sein). Die Funktion des dritten Parameters (PS_8) kann ich nicht erkennen. Deine Parameter erscheinen also richtig.

Nun weiß ich nicht, was in PRO_BOT128_INIT() alles erledigt wird, aber in deiner Programmvariante deutet dies...

    Port_DataDirBit(IR_left,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(IR_right,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(TSOP,PORT_IN)
    Timer_T3PWM(51,25,PS_8)

...darauf hin, dass die Datenrichtung der verwendeten Portpins "von Hand" definiert werden müssen. Hier fehlt allerdings das weiter oben schon erwähnte Setzen der Datenrichtung für den OC3A als Ausgang:

Port_DataDirBit(PWM_IR,PORT_OUT)

Ohne diesen Befehl werden die 36kHz über den internen PullUp ausgegeben. Das würde deine extrem schwache Leistung deiner IR-LEDs erklären.

Gruß

mic