ProBot128 ACS

[radbruch]

PS_8 steht für die Zeitbasis

Aha, vielleicht sollte ich mir doch mal die Doku anschauen. PS steht für PreScaler (=Vorteiler). Die Periodendauer bei 36000Hz (36kHz) ist doch 27,7µs oder 0,0000277Sek. (0,0000277+36000=0,9972). Aber leider wird's dadurch auch nicht besser. 542,5ns sind 0,0000005425Sek., mal 51 sind 0,0000276675Sek.

http://www.c-control-pro.de/document...imer_t3pwm.htm

#define PWM_IR 35
#define IR_left 27
#define IR_right 29
#define TSOP 26

Sub main()
    PRO_BOT128_INIT()

    Port_DataDirBit(PWM_IR,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(IR_left,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(IR_right,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(TSOP,PORT_IN)
    // Timer_T3PWM(51,25,PS_8) // Timer nicht aktivieren

        Port_WriteBit(PWM_IR,PORT_ON) // Anoden High         
        Port_WriteBit(IR_left,PORT_OFF) // Kathoden Low        
        Port_WriteBit(IR_right,PORT_OFF)

    Do While True
    End While

End Sub

So müßten 2*0,007mA durch OC3A fliesen. Wenn das klappt kann man wieder ohne aktivierten Timer in der Hauptschleife den OC3A "von Hand" togglen. OC3A ein, Periodendauer warten, OC3A aus, Periodendauer warten usw. Nach jedem Durchgang kann man den TSOP abfragen und den Status an einer LED ausgeben.

Gruß

mic

[safcon]

Mir ist grad das Herz in die Hose gerutscht :O
Hab aber grade nochmal genau nachgeschaut:
es ist so Belegt wie erst geschrieben,
OC3A ist 35
PD5 ist 29
PD3 ist 27

OC3A lässt sich auch mit dem code

#define PWM_IR 35
#define IR_left 27
#define IR_right 29
#define TSOP 26

Sub main()
    PRO_BOT128_INIT()

    Port_DataDirBit(PWM_IR,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(IR_left,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(IR_right,PORT_OUT)
    Port_DataDirBit(TSOP,PORT_IN)
    // Timer_T3PWM(51,25,PS_8) // Timer nicht aktivieren

        Port_WriteBit(PWM_IR,PORT_ON) // Anoden High         
        Port_WriteBit(IR_left,PORT_OFF) // Kathoden Low        
        Port_WriteBit(IR_right,PORT_OFF)

    Do While True
    End While

End Sub

nicht einfach auf High schalten.

Gruß

[radbruch]

Du hast recht mit der Belegung der Pins. Sorry. Muss mich noch mehr einlesen...

Gruß

mic

[Edit]

Echt kniffelig. Inzwischen habe ich noch einen dritten Versuch auf der selben Codebasis gefunden. Die funktioniert leider auch nicht:
https://www.roboternetz.de/community...28-ACS-Problem

Warum verwendet ihr nicht die Funktionen aus der probot-Library?

ACS_INIT()
Initialisiert das Anti-Collisions-System, muss vor der Benutzung aufgerufen werden.

ACS_LEFT() as byte
Gibt des Status der Hindernis-Erkennung zurück (linker Sensor):
1 = kein Hindernis
0 = Hindernis erkannt

ACS_RIGHT() as byte
Gibt des Status der Hindernis-Erkennung zurück (rechter Sensor):
1 = kein Hindernis
0 = Hindernis erkannt

Die Antwort kann ich mir selbst geben: Weil der Code der Library die Basis für eure Varianten ist:

/---[ ACS System ]-------------------------------------------------------------
void ACS_INIT(byte sensitivity)
{
    //Calculating the pulse width modulation
    //Timer_T3PWM(Par1,Par2,PS);
    //Period=Par1*PS/FOSC (51*8/14,7456MHz=27,66 µs)  = 36Khz
    //Pulse=Par2*PS/FOSC (25*8/14,7456MHz=13,56 µs) On Time

    //Timer_T3PWM(word period,word PW0,byte PS)   '36Khz
    Timer_T3PWM(51,sensitivity,PS_8);   //with Par1, Par2 can reach altered!
                                        //Responding To the ACS must be sensitive To these parameters are screwed!
}

//---[ Read ACS Sensor right ]--------------------------------------------------
byte ACS_RIGHT(void)
{
    byte ACS_Right;
    Port_WriteBit(IR_left,PORT_OFF);
    Port_WriteBit(IR_right,PORT_ON);
    AbsDelay(5);
    ACS_Right=Port_ReadBit(TSOP);
    Port_WriteBit(IR_right,PORT_OFF);
    return ACS_Right;
}

//---[ Read ACS Sensor left ]---------------------------------------------------
byte ACS_LEFT(void)
{
    byte ACS_Left;
    Port_WriteBit(IR_right,PORT_OFF);
    Port_WriteBit(IR_left,PORT_ON);
    AbsDelay(5);
    ACS_Left=Port_ReadBit(TSOP);
    Port_WriteBit(IR_left,PORT_OFF);
    return ACS_Left;
}

[safcon]

Also ich hab mir jetzt ein SRF02 zugelegt, der die Arbeit übernehmen soll.
Bei dem Timer tipp ich jetzt einfach ma auf einen Defekt.
Besteht eigentlich die Möglichkeit statt des Timer_T3PWM
den Timer_T0PWM zu nutzen?

Gruß