@schumi
seltsam, nachdem ich grade den Code hochgeladen habe, sind direkt die Motoren angelaufen!! das kapier ich jetzt mal überhaupt nicht!

Im Prinzip gehts mir darum die Entfernung die der Ultraschallsensor ermittelt irgendwie in den Mikrocontroller rein zu bekommen.
Ob es nun über einen zweiten uC geht oder direkt über den ersten per I2C ist mir egal.

Ich möchte einfach nur die Entfernung einlesen, und mit diesem Wert weiter arbeiten, um den Copter auf einer höhe zu regeln,

Vielleicht kannst du dir mal den Code hier anschauen und mir sagen wie ich den Sensor am besten in das Projekt implementieren kann. Ich steh irgendwie aufm Schlauch.
http://multiwii.googlecode.com/files/MultiWiiV1_8.zip

Grüße Tobias