Schrittmotoren und Lenkung?

[Dominik009]

Hi,
ja genau. Die Kugel ist nur als 3tes Rad, weil mit 2 Rädern ists ja etwas schwieriger zu fahren.
Das Rad ist nur als stabilisation.

Der Roboter soll sehr klein werden. Wie groß genau bin ich mir noch nicht sicher. Vieleicht 13cmx7cm oder 15cmx15cm. Er soll nur auf Glattem Boden fahren. Mit so einer Kugel sind Teppiche ja warscheinlich eh nicht machbar.

Also sollte ich doch besser einen Drehzalmesser einbauen. Da gibts nur die möglichkeit mit so ner schwarz/weiß scheibe, oder?

Wie realisiere ich das am besten? Weil ich wollte eigentlich direkt am Motor die Räder mithilfe der Kupplung dies auf Robotikhardware gibt.

Wie befesteige ich den dann den Sensor z.b. (SHARP GP1A38 )?
Oder einen anderen, den sharp gibts ja kaum noch.

Gruß Dominik

[malthy]

Hallo Dominik!

Nur weil ich gerade lese was Du vorhast: ich habe auch mal einen Roboter gebaut, der von zwei Schrittmotoren angetrieben wird. Genaugenommen war es ein Linienfolger mit Kamera. Ich hatte im Endeffekt das Problem, dass das Drehmoment der Motoren nicht ausreichte, als ich die Räder direkt auf der Motorachse befestigt habe. Es gab zu häufig Schrittverluste. Ich hatte deshalb noch eine Untersetzung eingebaut:



Ob das Problem bei Dir auch auftritt, hängt natürlich von vielen Faktoren ab (Motor, Motoransteuerung, Raddruchmesser usw.), vielleicht behältst Du diese Möglichkeit zumindest auf dem Schrim. Mit dem Getriebe war das Drehmoment dann hoch genug, dass im "normalen Betrieb" keine Schrittverluste auftraten. Insofern habe ich dann auch auf Encoder an den Motren/Rädern verzichtet und bin damit ganz gut gefahren - im wahrsten Sinne des Wortes.

Mein passives Hinterrad habe ich übrigens aus einer Andruckrolle aus einem alten Drucker gebaut:



Die eigentliche Lenkung geschieht dann über das differenzielle Antreiben der beiden Motoren, so wie Du es ja auch vorhast.

Hier nochmal das Link zu dem Aufbau von dem Roboter: http://www.mtahlers.de/index.php/rob...keleins/aufbau

Viel Spass und Erfolg bei Deinem Projekt!
Malte

[Dominik009]

Hi Malte,
vielen dank für die ganzen Infos und die Bilder. Die Helfen mir wirklich sehr weiter.
Darf man fragen, wie schwer dein Roboter ist und welche Schrittmotoren du verwendest?
War es schwer, das Getriebe zu bauen? Also die Befestiegung vom Zahrad am Gehäuse und und und. Weil ich habe mit sowas leider keine Erfharung.

Ich werde erstmal 2 Schrittmotren kaufen und sie an einem chassis aus Spanplatten oä. testen.
Dann sehe ich ja ob ich ohne Getriebe und ohne Drehzahlmesser auskomme.


Wenn alles gut funktioniert, baue ich mir dann mein entgültiges chassi aus Carbon auf.
Habe hier noch eine etwas größere Carbonplatte, nur werde ich erstmal mit Spanplatten testen.
Nicht dass ich feststelle, dass ich doch ein Getriebe brauche, das chassi ändern muss und mein carbon chassi wegwerfen kann.

Gruß Dominik

Achja, was ich noch fragen wollte:

Der Sanyo Denki 103-54-52500 hatt ja folgende Daten:

-Nennspannung: 2,2V
-Nennstrom: 700mA

Stimmt es, dass ich den Motor mit einer Schrittmotorsteuerung (selbstegabut, oder z.b. http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=237)

Dann motor auch mit höheren Spannungen ansteuern kann?
Weil die Steuerung von Robotikhardware, steuert ja den Motor mit 8 bis 35V an.
Packt der Motor das?
Der Strom sollte dann aber auf 0,7A begrenzt sein, oder?

[malthy]

Hallo,

ich kann gerade nicht genau sagen, wie schwer der Roboter ist, es werden so um die 1500 Gramm sein. Die Schrittmotoren sind - wenn ich mich da richtig erinnere - aus geschlachteten Druckern, auch die großen Zahnräder stammen daher, daher passt deren Modul auch zu dem der Motorritzel.

Ob das alles schwer zu bauen ist kann man ja so nicht beantworten, das hängt sehr von Deinen Fähigkeiten/Möglichkeiten/Erfahrungen ab. Ich habe zumindest die Erfahrung gemacht, dass die mechanische Seite oft etwas unterschätzt wird .

Gruß,
Malte

[Dominik009]

Wollte mich nochmal bei euch für die ganzen Antworten bedanken. Werde wie gesagt erstmal nur die Motoren besstellen und versuchen die Räder direkt anzubinden.

Gruß Dominik