Schrittmotoren und Lenkung?

[malthy]

Hallo Dominik!

Nur weil ich gerade lese was Du vorhast: ich habe auch mal einen Roboter gebaut, der von zwei Schrittmotoren angetrieben wird. Genaugenommen war es ein Linienfolger mit Kamera. Ich hatte im Endeffekt das Problem, dass das Drehmoment der Motoren nicht ausreichte, als ich die Räder direkt auf der Motorachse befestigt habe. Es gab zu häufig Schrittverluste. Ich hatte deshalb noch eine Untersetzung eingebaut:



Ob das Problem bei Dir auch auftritt, hängt natürlich von vielen Faktoren ab (Motor, Motoransteuerung, Raddruchmesser usw.), vielleicht behältst Du diese Möglichkeit zumindest auf dem Schrim. Mit dem Getriebe war das Drehmoment dann hoch genug, dass im "normalen Betrieb" keine Schrittverluste auftraten. Insofern habe ich dann auch auf Encoder an den Motren/Rädern verzichtet und bin damit ganz gut gefahren - im wahrsten Sinne des Wortes.

Mein passives Hinterrad habe ich übrigens aus einer Andruckrolle aus einem alten Drucker gebaut:



Die eigentliche Lenkung geschieht dann über das differenzielle Antreiben der beiden Motoren, so wie Du es ja auch vorhast.

Hier nochmal das Link zu dem Aufbau von dem Roboter: http://www.mtahlers.de/index.php/rob...keleins/aufbau

Viel Spass und Erfolg bei Deinem Projekt!
Malte