Einfachen Servomotor aus DC-Getriebemotor umbauen?

[Geistesblitz]

Da versteh ich jetzt nicht, was du meinst. Das Pololu Board hat eine Mini-USB-Buchse, die an den PC angeschlossen wird. Darüber lässt sich dann der TTL-Port des Pololu Boards als virtueller COM-Port verwenden. Ich hab halt den Rx-Pin des Boards mit dem Tx-Pin des µC verbunden und den Tx mit dem Rx.

Komischerweise funktioniert es jetzt wieder... keine Ahnung, was das Problem ist...

Edit: Nachdem sich das Board sich jetzt ja wieder eingekriegt hat habe ich mal versucht, ein paar Verläufe vom Motor aufzunehmen.

Im Diagramm steht die weiße Linie für den Winkel, die rote Linie für die Winkelgeschwindigkeit und die grüne Linie für die Winkelbeschleunigung. Anscheinend ruckelt die Drehzahl ein wenig, mal sehen, was sich daran machen lässt. Man sieht aber schonmal, dass der Motor ziemlich fix hochbeschleunigt. Was ich beim Regler wohl noch Bedenken muss: der Motor läuft erst ab einer Spannung von 1,5 bis 2V an, das müsste ich dann wohl noch irgendwie abfangen.
Hier noch ein paar Bilder vom hingefrickelten Encoder

[021aet04]

Schön wenn es jetzt funktioniert.
Es gibt 2 Möglichkeiten wie das UART Signal bzw USB Signal an den µC des Pololu Boards angeschlossen ist.
Hier sind Skizzen wie ich es meine:

entweder:
USB---USB/UART Wandler (z.B. FT232)---Pin des Pololu µC
UART--------------------------------|

oder:
USB--- USB/UART Wandler---Pin des Pololu µC
UART----------------------anderer Pin des Pololu µC

Die Skizze ist aber nur zur Erklärung. Wenn es nicht funktioniert hätte, hätte ich es über den USB Port versucht, wenn es auf den gleichen Pin des Pololu µC geht. So kannst du ausschließen dass das Programm am Atmega oder die Verbindung fehlerhaft ist oder nicht.

Aber das brauchst du jetzt ja nicht mehr (zumindest vorerst).

MfG Hannes

[Geistesblitz]

So, wenn ich jetzt in die Routine den PWM-Ausgang setze, dann verzählt sich dar µC komischerweise ständig, besonders, wenn ich nur lagsam drehe. Wenn ich das weglasse, zählt er wieder jeden Schritt genau. Hier der Code, den ich bisher zum Testen geschrieben hab:

regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32
$crystal = 16000000
$baud = 9600

Declare Sub Serial0charmatch()

Config Serialin = Buffered , Size = 30 , Bytematch = 13
Config Porta = Output
Config Pinc.0 = Input
Config Portc.1 = Output
Config Portb.3 = Output
Config Timer1 = Counter , Edge = Rising
Config Timer0 = Pwm , Compare Pwm = Clear Down , Prescale = 8
On Timer1 Count
Enable Timer1
Enable Interrupts

Dim T As Long
Dim Preset As Byte

T = 0
Preset = 1

Waitms 500

Load Timer1 , Preset

Do
!nop
Loop

Count:
  Load Timer1 , Preset
  If Pinc.0 = 1 Then
    T = T + 1
  Else
    T = T - 1
  End If
Return

Sub Serial0charmatch()
   Local Incoming_data As String * 30
   Local Soll As Long
   Local E As Long
   Input Incoming_data Noecho
   Print T
   Soll = Val(incoming_data)
   E = Soll - T
   E = 10 * E
   'Compare0 = 127 - E                <---hier ist der kritische Term, auskommentiert bereitet er Probleme
End Sub

Kann es sein, dass dadurch die Sub zu lange dauert und daher das Programm blockiert? Ich weiß irgendwie nicht, woran das liegen kann...

[Searcher]

Hallo,
ich kann nicht entdecken, wo die Sub Serial0charmatch(), in der der kritische Term steht, aufgerufen wird.

EDIT: Hab grad entdeckt, was die Sub macht.

Kann es sein, dass dadurch die Sub zu lange dauert und daher das Programm blockiert?

Würd ich jetzt auch vermuten.

Vielleicht gibt es Probleme mit dem $hwstack. 32 ist wohl das absolute Minimum wenn Interrupts laufen:
http://halvar.at/elektronik/kleiner_...swstack_frame/

Gruß
Searcher

[Geistesblitz]

Hab jetzt die Ursache gefunden: das PWM-Signal für den Motor stört den Inkrementalgeber, selbst wenn der Strom für den Motor abgestellt wird. Wenn ich das Kabel vom Pololu-Board entfern (darüber läuft gerade die PWM) wird wieder richtig gezählt. Anscheinend muss ich dort die Schaltung noch etwas entstören, allerdings weiß ich nicht, wie. An den Bauteilen, wo die PWM anliegt, Kondensatoren parallel zum Gnd-Anschluss legen?

Edit: nun klappt es so halbwegs. Musste noch die Versorgungsleitungen vom Steckbrett und dem Pololu-board miteinander verbinden. Dachte, das wäre über die TTL-Schnittstelle, wo ich auch schon +5V und Gnd angeschlossen hatte, geklärt, aber nun läuft es.

Der Regler läuft, ist erstmal nur ein einfacher Proportionalregler, allerdings musste ich einen kleinen Versatz einbauen wegen der Anlaufspannung am Motor. Dadurch flattert die Welle relativ fix um die Nulllage. Außerdem passiert es hin und wieder, dass er sich verzählt und die Nulllage verschiebt sich. Mal gucken, was sich dagegen machen lässt.

[Geistesblitz]

So, jetzt gibts von mir auch mal ein kleines Video.
Zuerst spiel ich nur ein wenig mit der Sollwertvorgabe herum, nicht wundern, dann lenk ich die Antriebswelle ein wenig von Hand aus und im Anschluss ist nochmal die Bedienoberfläche, die ich in Labview erstellt habe, mehr schlecht als recht zu sehen. Ich verstell da auch wieder ein wenig die Sollwertvorgabe, sodass man gemessene Position (weiß) und Geschwindigkeit (rot) in dem Panel sehen kann.

http://www.youtube.com/watch?v=OKjAIZY8F0A

Bekomm das Video leider igendwie nicht eingebettet...

[Searcher]

Gratuliere!

Bin selbst an etwas ähnlichem: Quadratursignal vom Mausencoder mit ATtiny24 auswerten und kämpfe gerade damit, ob meine gemessenen Werte bei Vorwärts- und Rückwärtslauf mit den tatsächlichen übereinstimmen. Wie hast Du das gemacht?

Gruß
Searcher