Einige tips : Heute finden sie eine 9 DOF IMU sehr billig ueber Ebay. Ueber I2C oder SPI lassen sie sich einfach verbinden mit einen Arduino. Eine gute H-Brucke finden sie auch dort. Wichtig : die H-Brucke muss sicher das 4-fache von Nominal Strom des Motoren verkraften. Am besten nehmen sie auch Motoren mit Encoder, für bestimmte Aufgaben is das notwendig (odometrie). Einen 12 V motor konnen sie auch mit 14 Volt benutzen (3 Zelle lipo), allerdings darf den Strom nicht zu hoch werden (Belastung von Motor soll in Grenzen bleiben).
Meine Erfahrungen mit Balance Roboter sehen sie in dieses Video : und auch diese :