Zitat Zitat von jojo45
... Frage ... zu Deiner Zeichnung. Was bedeutet dieses "stupsi" und "tupsi" ...
Das ist im Posting erwähnt (dachte ich). Die Dauer zwischen zwei Interrupts des Motorencoders nenne ich
t ime u nits p er s ensor i nterrupt
und dessen Sollwert ist eben das stupsi. Sprich: es ist eine inverse Geschwindigkeit (hihi - das ist jetzt sicher nicht klarer).

Eine Geschwindikgeit ist ein bestimmter Weg pro so und soviel Zeiteinheiten, eine Drehzahl ist ein bestimmter Winkel pro so und soviel Zeiteinheiten. Um die Motordrehzahl zu messen - damit kann ich über die Geriebeuntersetzung die Fahrzeuggeschwindigkeit errechnen (bei vernachlässigtem Schlupf) - halte ich die Anzahl der Zeiteinheiten (time units) von 50 µs fest, die zwischen zwei Interrupts vergehen. Diese 50 µs Zeitscheiben kommen von (m)einer standardmässigen Borduhr - einem Timer.