Nicht nur die PID Regelung ist hier kritisch, aber sicher auch die geplannte "Fahrstrecke". Sehr fiel wird hier eine "Positionscontrolle" gebraucht mit folgende Algoritme : Für jede Fahrstrecke wird ein Geschiwdigkeitsprofil berechnet. Meistens wird eine "Trapeze" Geschwindigkeitsprofil genutzt (Feste Rampe hochfahren, Max geschw, Feste Rampe runterfahren). Dan wird in bestimmte Zeitpunkten gemessen in wie weit die Ist pos und Soll pos. sich verhalten. Das ist dan die sogenannte "Schleppfehler". An Hand von diese Schleppfehler wird mit eine P-Regelung dan die Geschwindigkeit nachgeregelt. Wichtig ist naturlich das "Abbremsepunkt". Kan vorab berechnet werde für jeden Fahrstrecke.