Danke für die Hinweise.

@Torrentula: Dieses Board soll nicht mein endgültiges für den Roboter werden. Ich möchte lieber erstmal ausprobiern um einen besseren Einblick in die ganze Sache zu erhalten, danach werde ich mir mal ein besseres Board holen bzw. vielleicht dann eines selber löten.

@RobotDesign: Werde den Arduino für später im Hinterkopf behalten. Mal sehen wie das bei mir mit den Rädern wird, wollte einfach die Räder mittels Heißklebepistole angeklebt. Die Seite mit dem 3D-Drucker sieht interessant aus, allerdings für ein komplettes Gehäuse hört sich das sehr teuer an. Sind das deine Bilder am Mitnehmer? Gibts Bilder zu deinem Projekt? Würde mich sehr interessieren.
Ist die Ultraschallmessung während der Fahrt wirklich ein Problem? Schallgeschwindigkeit ist etwa 343m/s daher wenn ich bis zu 1m Abstand messen will sind das etwa 6ms die der Schall für Hin- und Rückweg braucht. Gefühlsmäßig würde ich behaupten dass der Roboter innerhalb von 6ms kaum seine Position verändert.
Könntest du das mit "Timer-Interrupt gesteuerete Motorprogrammierung" ein wenig erläutern? Ist damit gemeint dass der Roboter z.B. in der Fahrroutine befindet und mittels Timer werden regelmäßig Interrupts ausgelöst, in denen der Abstand gemessen wird?