Erster Roboter

[Virtuelx]

wieso zwei Ultraschallsensoren?
einen US-Sensor auf einem Servo zu montieren ist billiger, und machts interrressanter
Akku würde ich (kommt auf die größe des Bots an) entweder Bleiakku (günstig aber schwer) oder einen LiPoly-Akku(leicht aber teuer) nehmen.
mfg Sebastian

Du meinst den Sensor an auf einen Servomotor montieren und diesen permanent drehen lassen (bzw. immer links/rechts, wegen dem Kabel)? Macht das die Auswertung vom Signal nicht etwas schwierig?
Habe mal gelesen, dass Akkus manchmal unkontrolliert unterschiedlichen Strom liefern können und das nicht geeignet bzw. "gefährlich" für manche Bauteile ist, ist da nichts dran?


So hier mein Schaltplan für Motoren(musste den Motor selbst zeichnen, deswegen sieht er etwas komisch aus), Motortreiber und Microcontroller(der Controller im Schaltplan hat nur 20Pins, hab keinen mit 40 gefunden und ich hab angenommen dass unten die Outputs sind):

Bild hier  

Hört sich vielleicht dumm an, aber ich weiß nicht wie ich die Stromquelle anschließen muss.
Laut den Schaltplänen von ATMega32 und dem Motortreiber sollen nur Pluspole angesteckt werden, wo muss der Minuspol der Stromversorgung hin?

[Torrentula]

Für die Ultraschall-Sensoren die du kaufen möchtest musst du dir noch eine Ansteuerung bauen. Es gab hier mal einen Thread wo Thegon sich daran versucht hat. Für einen Anfänger bietet sich das eher weniger an, denke ich.

Wenn es denn Ultraschall sein soll würde ich zum SRF05 oder noch einfacher zum SRF10 greifen. Sind eben nicht ganz billig weshalb es sinvoller ist nur einen zu kaufen und auf einen Servo zu montieren.

Zum SRF05 muss auch eine eigene Auswertungssoftware auf dem uC programmiert werden, der SRF10 kann per I2C ausgelesen werden (was im Falle von C mit dem Einbinden einer Bibliothek realisiert werden kann).

Der Minuspuol muss dahin wo im Schaltplan "Ground" oder "GND" steht. Im Normalfall benutzt man einen Spannungsregler um die Spannung von z.B. einem Akku auf eine bestimmte Spannung ( meist 5 V) zu stabilisieren. Dazu kannst du im Wiki schauen unter Elektronik -> Spannungsregler.

MfG

Torrentula

EDIT: Beachte, dass du bei einem Linearen Spanungsregler wie dem 7805 mindestens eine Eingangsspannung brauchst die um 2V höher als deine Ausgangsspannung ist (also 7V beim 7805).

P.S.: LTSpice ist eigentlich dazu gedacht um analoge Schaltungen zu simulieren und weniger um allgemein Schaltpläne zu zeichnen. Besser geeignet ist Eagle (gibt es auch kostenlos als nichtkommerzielle Version).

[Virtuelx]

Für die Ultraschall-Sensoren die du kaufen möchtest musst du dir noch eine Ansteuerung bauen. Es gab hier mal einen Thread wo Thegon sich daran versucht hat. Für einen Anfänger bietet sich das eher weniger an, denke ich.

Wenn es denn Ultraschall sein soll würde ich zum SRF05 oder noch einfacher zum SRF10 greifen. Sind eben nicht ganz billig weshalb es sinvoller ist nur einen zu kaufen und auf einen Servo zu montieren.

Zum SRF05 muss auch eine eigene Auswertungssoftware auf dem uC programmiert werden, der SRF10 kann per I2C ausgelesen werden (was im Falle von C mit dem Einbinden einer Bibliothek realisiert werden kann).

Der Minuspuol muss dahin wo im Schaltplan "Ground" oder "GND" steht. Im Normalfall benutzt man einen Spannungsregler um die Spannung von z.B. einem Akku auf eine bestimmte Spannung ( meist 5 V) zu stabilisieren. Dazu kannst du im Wiki schauen unter Elektronik -> Spannungsregler.

MfG

Torrentula

EDIT: Beachte, dass du bei einem Linearen Spanungsregler wie dem 7805 mindestens eine Eingangsspannung brauchst die um 2V höher als deine Ausgangsspannung ist (also 7V beim 7805).

P.S.: LTSpice ist eigentlich dazu gedacht um analoge Schaltungen zu simulieren und weniger um allgemein Schaltpläne zu zeichnen. Besser geeignet ist Eagle (gibt es auch kostenlos als nichtkommerzielle Version).

Super dankeschön, werde mir das Programm gleichmal ansehen.

Hier einstweilen was ich bis jetzt am Schaltplan verändert hab.
Kurze erklärung: Der Strom fließt zuerst über den Spannungsregler und gibt 12V/600mA aus, dieser wird geteilt. Der eine Teil fließt zum µC, mit Hilfe eines Vorwiderstandes soll sollen dort 7 der 12V abfallen. Der andere fließt zum Motortreiber.
Der Strom wird nach dem Spannungsregler geteilt, d.h. fließen nicht mehr genau 600mA zum Motortreiber. Wie kann ich den Strom der zum µC fließt wieder ausgleichen?

Bild hier  

[Thegon]

Super dankeschön, werde mir das Programm gleichmal ansehen.
eines Vorwiderstandes soll sollen dort 7 der 12V abfallen. Der andere fließt zum Motortreiber.
Der Strom wird nach dem Spannungsregler geteilt, d.h. fließen nicht mehr genau 600mA zum Motortreiber. Wie kann ich den Strom der zum µC fließt wieder ausgleichen?

Das mit dem Spannungsabfall am Widerstand kann so nur funktionieren, wenn der Strom immer konstant bleibt, weil Spannungsabfall U = Durchflussstrom I mal Widerstandswert R, also ist der Spannungsabfall stromabhängig, wenn also weniger strom gezogen wird, steigt die Spannung an und das bedeutet den sicheren Tod für den µC...

Die 78er sind eigentlich sehr billig, da kann man ruhig einen 12V für die Motoren und einen 5V für die Elektronik einbauen, dann ist man da flexibler.
Wobei, das hängt natürlich auch vom Akku ab, denn wenn der nur 7,2 V oder so hat (wäre jetzt ein standard NiMH akku), dann werden da auch keine 12V mehr draus, ob man will oder nicht

Vom Ultraschall - Selberbau kann ich dir nur abraten, weil man muss wirklich viiieel Zeit haben, bis so was läuft (also ich hab die halben Sommerferien damit verbracht . Auch ein Oszi sollte man haben oder geliehen bekommen, sonst findet man die Fehler nicht.
Und so schön klein wie ein SRF02 oder so wird es dann auch nicht.

Wünsche dir noch viel Erfolg bei deinem Projekt!


Mfg Thegon

[oberallgeier]

Hi Virtuelx,
schön, dass Du Deine Liste erstmal zusammenschreibst. So können wir das mal diskutieren. Das wird jetzt mal ´n längerer Kommentar : ( : ( : (

Motoren:
Die Motoren sind schon recht kräftig, für Deinen "...kleinen mobilen Roboter ..." also schon ne grössere Nummer. EIN Motor zieht unter Last 300 mA - das würde der L293D abkönnen. ABER im Datenblatt zum Motor steht "Max. Laststrom 2,1 A" - danach brauchste nen neuen Motortreiber. Also entweder kleinere Motoren oder einen grösseren Motortreiber. MÜSSEN die Motoren so groß sein? Hast Du das mal mit dem online-Motorrechner durchgerechnet (klick hier)?

Räder:
Das sind wohl Räder für Flugzeugmodelle. Wenn ich das Bild richtig einschätze, ist die Nabenbohrung Ø3 mm - da wird Deine Motorwelle mit Ø6 mm nicht durchpassen. Aufbohren wird bei diesem Rad nicht wirklich gehen - und ausserdem hast Du an der Nabe auch keine Klemmschraube, um das Rad drehmomentfest an der Motorwelle zu befestigen.

US-Sensoren:
Zu denen hat schon Torrentula abschlägig geantwortet. Es klingt ein bisschen überheblich wenn ich jetzt sage: lass es Dir ne eigene Sensorauswertung zu bauen, nimm einen der von Torrentula empfohlenen Bausteine. Dieser Ratschlag - obwohl ich mit US keine Erfahrung habe.

Controller:
Ok, das ist ein ziemlich bekannter Controller - den kannste gut nehmen. Du solltest vielleicht auch nen Quarz dazu kaufen und die Kondensatoren - vermutlich 22pF. Schau Dir dazu mal den RN-Artikel an , Punkt 8 (klick hier) - aber lies Dir vielleicht den ganzen Artikel durch.

Motortreiber:
Der L293D (lies mal das Datenblatt *) ) kann " Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D)" - als Stoßbelastung auch schon mal einen Hauch mehr, aber lieber nicht. Für Deine großen Motoren würde ICH den 293 nicht nehmen. Lies mal hier (klick) und auch den Rest, gleich drunter steht etwas mit nem größeren Treiber. Für den L298 brauchst Du aber noch Löschdioden für den Motor.

Programmierstick:
Der Programmierstick wird beim Flashen nicht an alle Pinne des Controllers angeschlossen, lies hier (klick). Der von Dir ausgewählte wird also entsprechend angeschlossen. Dumm, dass der Programmer sechs Pinne hat - aber das ist völlig ausreichend. Ein bisschen mehr know how dazu steht hier :
http://www.rn-wissen.de/index.php/AV...ogrammierkabel
http://www.rn-wissen.de/index.php/RN...rammierstecker

Vermischtes:

... wo muss der Minuspol der Stromversorgung hin ...

-) In den üblichen Schaltungen muss der GND aller Beteiligten miteinander verbunden sein (ganz wenige Ausnahmen bestätigen die Regel).
-) Einer meiner Lieblingssätze - zu oben *) : Das Arbeiten mit Mikrocontrollern etc. ohne Datenblatt zu lesen gehört zu den wenigen großen Abenteuern unserer Tage.

So, jetzt lass Dir das Wochenende bitte nicht von diesem Posting vermiesen, sollte Dir eher weiterhelfen. Kopf hoch und durch, das wird schon. Du bist auf ´nem guten Weg.

[Torrentula]

Kurze erklärung: Der Strom fließt zuerst über den Spannungsregler und gibt 12V/600mA aus, dieser wird geteilt. Der eine Teil fließt zum µC, mit Hilfe eines Vorwiderstandes soll sollen dort 7 der 12V abfallen. Der andere fließt zum Motortreiber.
Der Strom wird nach dem Spannungsregler geteilt, d.h. fließen nicht mehr genau 600mA zum Motortreiber

Warum so kompliziert? Ich würde einen 7805 verwenden (Mal eine Beispielschaltung; einfach Taster und LED rausnehmen und die ISP-Buchse an dein 6-pin Layout anpassen), die Motorspannung würde ich direkt vom Akku nehmen.

Ansonsten gilt das was oberallgeier schon gesagt hat.

MfG

Torrentula

[Virtuelx]

So, jetzt lass Dir das Wochenende bitte nicht von diesem Posting vermiesen, sollte Dir eher weiterhelfen. Kopf hoch und durch, das wird schon. Du bist auf ´nem guten Weg.

Nein, im Gegenteil ich freue mich über jede Hilfe/Ratschlag den ich bekomme, ist wie gesagt das erste Projekt deswegen bin ich da noch nicht so fix drauf und mir fehlt ein noch gewisser Überblick über das Ganze.



Ersatzräder finde ich leider keine, da nirrgends Bohrungsdurchmesser angegeben sind.
Würde als vorerst bei den alten Rädern bleiben, bzw. Modellbauräder für Autos in betracht ziehen.

http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
Dieser Motor hat einen Wellendurchmesser von 3mm (sollte also hoffentlich passen).
Lastdrehzahl: 175U/min
Laststrom: 0,13A = 130mA / Max. Strom: 200mA
Reicht also für den alten Motortreiber.

Habe folgende Werte in das Onlinetool für die Motorberechnung eingegeben:
Durchmesser: 6.4cm
Max. Gewichtg: 2kg
Motorgeschwindigkeit: 175U/min
Getriebeuntersetzung: 50:1
-> Geschwindigkeit: 1.17cm/s (bischen langsam)
Wenn ich es aber logisch mit der Hand rechne komme ich auf was anderes:

6.4cm*pi = 20cm
175U/min = 2,9U/s
2,9 * 20 = 58,3cm/s

Zum Schaltplan...
Im Grunde genommen brauche ich dann diese Schaltung http://www.rn-wissen.de/images/6/65/...ung_max232.gif (ohne Taster und LED) und eine zweite mit einem Spannungsregler und dem Motortreiber, die beiden Schaltungen werden dann über die I/Os vom µC verbunden?
Für die Spannungsversorgung sollte ich 2 Spannungsquellen verwenden, eine für den µC mit 5V und eine für periphere Dinge wie Motor mit 12V.
Da die Spannungsregler in etwa. 2V fressen, bräuchte ich dann 7V und 12V. Verwendet man dafür normale wiederaufladbare Batterien oder gibt es da spezielle Akkus?
Woher nehme ich die Spannung für den Servo vom Sensor dann?

Und das mit dem Programmierkabel ist mir jetzt nicht ganz klar. Benötige ich mit dem Programmierstick noch ein Kabel, was ich mir selbst bauen muss?
Dachte eigentlich ich verbinde die 3 Pins des Sticks mit der Schaltung.

Aktueller Stand:
2x Getriebemotoren http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
2x Räder http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
1x Microcontroller http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
1x Motortreiber http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
1x Programmierstick http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
2x Spannungsregler http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
weitere Bauteile wie Kondensatoren, Widerstände laut Schaltplänen

Edit:

Nein, das klappt ganz gut man darf nur nicht durchgehend links/rechts fahren, der Sensor braucht etwas Zeit zum Messen und in dieser Zeit sollte das Servo still stehen. Also z.B. 10 Grad weiter, messen, Weiter, Messen.....das gleiche dann zurück.

Erfolgt die Winkelpositionsbestimmung dann allein Programmtechnisch (für eine Zeitdauer X ms wird der Motor betrieben, in dieser Zeit dreht er sich um Y °) oder verwendet man da einen Inkrementalgeber (Motor ansteuern, nach X Schritten stoppen, dann hat er sich um Y ° gedreht)?

[Torrentula]

Die Ansteuerung eines Servos erfolg mit Hilfe von Pulsweitenmodulation (PWM). Entscheidend ist die Pulsbreite des Signals. Bei analogen Servos sollte die Ansteuerung alle 20ms erfolgen. Standard-Servos haben ihre Mittelstellunf meist bei einer Pulsbreite von 1,5ms.
Gestern erst hat radbruch eine sehr hilfreiche Erklärung zur Anseuerung gepostet:

Siehe Eintrag #9

[Richard]

Erfolgt die Winkelpositionsbestimmung dann allein Programmtechnisch (für eine Zeitdauer X ms wird der Motor betrieben, in dieser Zeit dreht er sich um Y °) oder verwendet man da einen Inkrementalgeber (Motor ansteuern, nach X Schritten stoppen, dann hat er sich um Y ° gedreht)?

Beides ist machbar, ein Modellbau Servo hat das aber schon intern on Board. Und wird mittels PWM Zeitsignal auf Position gebracht. Dabei Ist die Länge des Spannungsimpuls Proportional zur Servostellung. Bei einer Fernsteuerung Proportional zum Steuerknüppel. Das wird vom Programm "geregelt", man gibt einen Wert 0- 255 oder 0 - 1024 an das PWM Register und das sorgt für die passende Impuls Länge. In Bascom Beispiel geht so etwas sehr einfach, aber es gibt bessere Routinen z.b. unter RN-Wissen.

Gruß Richard

[Virtuelx]

Danke ich glaube ich habe die Ansteuerungssignalmethode im Grunde verstanden. Was mir nicht ganz klar ist, ist wie mit welchen Bauteil ich den Servo ansteuere.
Brauche ich dann wieder einen Motortreiber?
Ich würde diesen Servo auswählen: http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
Laut bild führen 3 Kabel vom Motor weg. Ich nehme an Rot/Schwarz für die Stromversorgung und Gelb für das PWM Signal? Kann ich dann das direkt am µC anschließen?

Für den Sensor habe ich mir überlegt ob es Möglich ist diesen hier zu verwenden, da mir in nem vorigen Post davon abgeraten worden ist eine Schaltung selbst zu machen und es außerdem der einzige Sensor mit Schaltung ist, den ich bei Conrad gefunden habe: http://www.conrad.at/ce/de/product/1...TZ-FUeR-ARX-03
Der ist eine Erweiterung vom ASURO Bausatz. Hier ist für mich wieder die Frage ob man den direkt an einen Eingang vom µC anschließen kann und ob der eine zusätzliche Spannungsquelle braucht?