Erster Roboter

[oberallgeier]

Willkommen im Forum.

...Sind ... alle Motortreiber mit Motoren kompatibel, oder worauf ... bei der Auswahl achten?
...

Im RNWissen steht ne ganze Menge über die Ansteuerung durch Motortreiber-IC´s (klick hier) - hat ja schon Torrentula geschrieben. Zu beachten ist, dass der maximale Strom der Motoren reichlich höher sein kann als häufig im Datenblatt angegeben wird - wenn das Datenblatt des Motors überhaupt so weit geht. Sinnvoll ist es den Motorstrom bei blockiertem Motor zugrunde zu legen (notfalls messen) - sonst brennt einem beim Anfahren irgendwann der Motortreiber durch (ist mir leider schon passiert). Abhilfe ist möglich, wenn man einen Treiber für zwei Motoren parallel anschließt um einen Motor zu steuern - manche Treiberbausteine sind nämlich gleich für zwei Motoren ausgelegt. Ausserdem sind die Treiber-IC´s häufig für eine getrennte Motor-Versorgungsspannung geeignet - dadurch kann man mit mehr Spannung gleich den Strom reduzieren *ggg*. Die vom Logik-(Controller-)teil getrennte Motorversorgung macht sich auch durch bessere Störfestigkeit des Controllers bezahlt; dabei muss der GND aller Versorgungsspannungen immer gemeinsam geschaltet sein.

Noch ein kleiner Fallstrick: Die Möglichkeit den Motor durch "Kurzschließen" zu bremsen - siehe RNWissen etc. - funktioniert eher bei höheren Drehzahlen. Die Bremswirkung wird umso geringer, je geringer die Drehzahl ist. Der Motor kann insbesondere NICHT im Stillstand gebremst werden, beispielsweise um das Abrollen am Hang zu verhindern.

Viel Erfolg.

[Virtuelx]

Okay, werde versuchen mich da etwas durchzulesen.  

Fürs Programmieren des Microcontrollers würde ich gerne eine C-ähnliche Sprache verwenden, allerdings bin ich auch nicht abgeneigt eine neue zu lernen, sollte sich ein andere Microcontroller besser eignen.

[oberallgeier]

... Fürs Programmieren des Microcontrollers würde ich gerne eine C-ähnliche Sprache verwenden ...

Ich weiß nicht mit welcher Programmiersprache die PIC´s programmiert werden. Für die verbreiteten AVR-Controller gibts eine praktische Entwicklungsumgebung mit C als Programmiersprache. AVRStudio 4 oder AVRStudio 5 (die Version 5 kenn ich nicht, die 4 verwende ich seit Jahren, etwas Assembler aber fast alles in C), dazu den C-Compiler GCC (z.B. WinAVR, aktuelle WinAVR-20100110). Das Zeugs, AVRStudio 4 - klick hier, gibts bei Atmel kostenlos, man muss sich registrieren. Den GCC schau hier (klick wieder) unter Download - ebenfalls ohne Kosten, nur der Downloadaufwand.

Viel Erfolg.

[Virtuelx]

Ich weiß nicht mit welcher Programmiersprache die PIC´s programmiert werden. Für die verbreiteten AVR-Controller gibts eine praktische Entwicklungsumgebung mit C als Programmiersprache. AVRStudio 4 oder AVRStudio 5 (die Version 5 kenn ich nicht, die 4 verwende ich seit Jahren, etwas Assembler aber fast alles in C), dazu den C-Compiler GCC (z.B. WinAVR, aktuelle WinAVR-20100110). Das Zeugs, AVRStudio 4 - klick hier, gibts bei Atmel kostenlos, man muss sich registrieren. Den GCC schau hier (klick wieder) unter Download - ebenfalls ohne Kosten, nur der Downloadaufwand.

Viel Erfolg.

Vielen Dank!
Hab jetzt mal das Wichtigste auf den Seiten durchgelesen und gleich dazu ein paar Komponenten rausgesucht.

2x Getriebemotoren http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
2x Räder http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
2x Ulltraschallsensor http://www.conrad.at/ce/de/product/5...31710&ref=list
1x Microcontroller http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
1x Motortreiber http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
1x Programmierstick http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005

Wenn ich keinen Denkfehler habe sollte der Motor in Verbindung mit den Rädern eine maximal Geschwindigkeit von ca. 41cm/s leisten können.

174U/min = 2,9U/s
2,9U/s * 45mm*pi = 410mm/s = 41cm/s

Der Motortreiber kann kann 2 Motoren ansteuern mit je 600mA, jeder Motor braucht 300mA, sollte also ausreichend sein.
Wäre toll wenn das jemand bestätigen könnte.
Was ich noch nicht weiß, ist was für ein Signal der Sensor liefert, analog oder digital? Aus dem Datenblatt kann ich das nicht herauslesen.
Hat der Microcontroller digitale Eingänge? Was ich sehe hat er ADC-Pins aber aus den anderen Abkürzungen werde ich nicht schlau.
Passt dieser Programmierstick für meinen Microcontroller? Der Stick hat 2x 3Pins, allerdings der Controller hat 2x 20Pins, also werden nicht alle Pins benutzt.
Und einen Punkt den ich komplett vergessen habe ist die Stromversorgung. Welche Batterien benutzt man dafür?

Edit: Werde mich gleichmal an den Schaltplan machen und den dann hochladen.

[Sebas]

wieso zwei Ultraschallsensoren?
einen US-Sensor auf einem Servo zu montieren ist billiger, und machts interrressanter
Akku würde ich (kommt auf die größe des Bots an) entweder Bleiakku (günstig aber schwer) oder einen LiPoly-Akku(leicht aber teuer) nehmen.
mfg Sebastian

[Virtuelx]

wieso zwei Ultraschallsensoren?
einen US-Sensor auf einem Servo zu montieren ist billiger, und machts interrressanter
Akku würde ich (kommt auf die größe des Bots an) entweder Bleiakku (günstig aber schwer) oder einen LiPoly-Akku(leicht aber teuer) nehmen.
mfg Sebastian

Du meinst den Sensor an auf einen Servomotor montieren und diesen permanent drehen lassen (bzw. immer links/rechts, wegen dem Kabel)? Macht das die Auswertung vom Signal nicht etwas schwierig?
Habe mal gelesen, dass Akkus manchmal unkontrolliert unterschiedlichen Strom liefern können und das nicht geeignet bzw. "gefährlich" für manche Bauteile ist, ist da nichts dran?


So hier mein Schaltplan für Motoren(musste den Motor selbst zeichnen, deswegen sieht er etwas komisch aus), Motortreiber und Microcontroller(der Controller im Schaltplan hat nur 20Pins, hab keinen mit 40 gefunden und ich hab angenommen dass unten die Outputs sind):

Externes Bild anzeigen   

Hört sich vielleicht dumm an, aber ich weiß nicht wie ich die Stromquelle anschließen muss.
Laut den Schaltplänen von ATMega32 und dem Motortreiber sollen nur Pluspole angesteckt werden, wo muss der Minuspol der Stromversorgung hin?

[Torrentula]

Für die Ultraschall-Sensoren die du kaufen möchtest musst du dir noch eine Ansteuerung bauen. Es gab hier mal einen Thread wo Thegon sich daran versucht hat. Für einen Anfänger bietet sich das eher weniger an, denke ich.

Wenn es denn Ultraschall sein soll würde ich zum SRF05 oder noch einfacher zum SRF10 greifen. Sind eben nicht ganz billig weshalb es sinvoller ist nur einen zu kaufen und auf einen Servo zu montieren.

Zum SRF05 muss auch eine eigene Auswertungssoftware auf dem uC programmiert werden, der SRF10 kann per I2C ausgelesen werden (was im Falle von C mit dem Einbinden einer Bibliothek realisiert werden kann).

Der Minuspuol muss dahin wo im Schaltplan "Ground" oder "GND" steht. Im Normalfall benutzt man einen Spannungsregler um die Spannung von z.B. einem Akku auf eine bestimmte Spannung ( meist 5 V) zu stabilisieren. Dazu kannst du im Wiki schauen unter Elektronik -> Spannungsregler.

MfG

Torrentula

EDIT: Beachte, dass du bei einem Linearen Spanungsregler wie dem 7805 mindestens eine Eingangsspannung brauchst die um 2V höher als deine Ausgangsspannung ist (also 7V beim 7805).

P.S.: LTSpice ist eigentlich dazu gedacht um analoge Schaltungen zu simulieren und weniger um allgemein Schaltpläne zu zeichnen. Besser geeignet ist Eagle (gibt es auch kostenlos als nichtkommerzielle Version).

[oberallgeier]

Hi Virtuelx,
schön, dass Du Deine Liste erstmal zusammenschreibst. So können wir das mal diskutieren. Das wird jetzt mal ´n längerer Kommentar : ( : ( : (

Motoren:
Die Motoren sind schon recht kräftig, für Deinen "...kleinen mobilen Roboter ..." also schon ne grössere Nummer. EIN Motor zieht unter Last 300 mA - das würde der L293D abkönnen. ABER im Datenblatt zum Motor steht "Max. Laststrom 2,1 A" - danach brauchste nen neuen Motortreiber. Also entweder kleinere Motoren oder einen grösseren Motortreiber. MÜSSEN die Motoren so groß sein? Hast Du das mal mit dem online-Motorrechner durchgerechnet (klick hier)?

Räder:
Das sind wohl Räder für Flugzeugmodelle. Wenn ich das Bild richtig einschätze, ist die Nabenbohrung Ø3 mm - da wird Deine Motorwelle mit Ø6 mm nicht durchpassen. Aufbohren wird bei diesem Rad nicht wirklich gehen - und ausserdem hast Du an der Nabe auch keine Klemmschraube, um das Rad drehmomentfest an der Motorwelle zu befestigen.

US-Sensoren:
Zu denen hat schon Torrentula abschlägig geantwortet. Es klingt ein bisschen überheblich wenn ich jetzt sage: lass es Dir ne eigene Sensorauswertung zu bauen, nimm einen der von Torrentula empfohlenen Bausteine. Dieser Ratschlag - obwohl ich mit US keine Erfahrung habe.

Controller:
Ok, das ist ein ziemlich bekannter Controller - den kannste gut nehmen. Du solltest vielleicht auch nen Quarz dazu kaufen und die Kondensatoren - vermutlich 22pF. Schau Dir dazu mal den RN-Artikel an , Punkt 8 (klick hier) - aber lies Dir vielleicht den ganzen Artikel durch.

Motortreiber:
Der L293D (lies mal das Datenblatt *) ) kann " Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D)" - als Stoßbelastung auch schon mal einen Hauch mehr, aber lieber nicht. Für Deine großen Motoren würde ICH den 293 nicht nehmen. Lies mal hier (klick) und auch den Rest, gleich drunter steht etwas mit nem größeren Treiber. Für den L298 brauchst Du aber noch Löschdioden für den Motor.

Programmierstick:
Der Programmierstick wird beim Flashen nicht an alle Pinne des Controllers angeschlossen, lies hier (klick). Der von Dir ausgewählte wird also entsprechend angeschlossen. Dumm, dass der Programmer sechs Pinne hat - aber das ist völlig ausreichend. Ein bisschen mehr know how dazu steht hier :
http://www.rn-wissen.de/index.php/AV...ogrammierkabel
http://www.rn-wissen.de/index.php/RN...rammierstecker

Vermischtes:

... wo muss der Minuspol der Stromversorgung hin ...

-) In den üblichen Schaltungen muss der GND aller Beteiligten miteinander verbunden sein (ganz wenige Ausnahmen bestätigen die Regel).
-) Einer meiner Lieblingssätze - zu oben *) : Das Arbeiten mit Mikrocontrollern etc. ohne Datenblatt zu lesen gehört zu den wenigen großen Abenteuern unserer Tage.

So, jetzt lass Dir das Wochenende bitte nicht von diesem Posting vermiesen, sollte Dir eher weiterhelfen. Kopf hoch und durch, das wird schon. Du bist auf ´nem guten Weg.

[Richard]

QUOTE=Virtuelx;528599]Du meinst den Sensor an auf einen Servomotor montieren und diesen permanent drehen lassen (bzw. immer links/rechts, wegen dem Kabel)? Macht das die Auswertung vom Signal nicht etwas schwierig?
wo muss der Minuspol der Stromversorgung hin?[/QUOTE]

Nein, das klappt ganz gut man darf nur nicht durchgehend links/rechts fahren, der Sensor braucht etwas Zeit zum Messen und in dieser Zeit sollte das Servo still stehen. Also z.B. 10 Grad weiter, messen, Weiter, Messen.....das gleiche dann zurück. Ich selber habe den SRF02 weil schön klein (leicht). Bei allen Sensoren IR oder US muss man auf deren Messbereich achten der z.B. SRF02 kann nur zwischen 15 cm und 6m messen

Mimus ist das gleiche wie GND Ground. In Schaltplänen oder bei Bauteilen wird anstatt + oder - ehrer VCC b.z.w. GND verwendet.

Gruß Richard