Erster Roboter

[Virtuelx]

So, jetzt lass Dir das Wochenende bitte nicht von diesem Posting vermiesen, sollte Dir eher weiterhelfen. Kopf hoch und durch, das wird schon. Du bist auf ´nem guten Weg.

Nein, im Gegenteil ich freue mich über jede Hilfe/Ratschlag den ich bekomme, ist wie gesagt das erste Projekt deswegen bin ich da noch nicht so fix drauf und mir fehlt ein noch gewisser Überblick über das Ganze.



Ersatzräder finde ich leider keine, da nirrgends Bohrungsdurchmesser angegeben sind.
Würde als vorerst bei den alten Rädern bleiben, bzw. Modellbauräder für Autos in betracht ziehen.

http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
Dieser Motor hat einen Wellendurchmesser von 3mm (sollte also hoffentlich passen).
Lastdrehzahl: 175U/min
Laststrom: 0,13A = 130mA / Max. Strom: 200mA
Reicht also für den alten Motortreiber.

Habe folgende Werte in das Onlinetool für die Motorberechnung eingegeben:
Durchmesser: 6.4cm
Max. Gewichtg: 2kg
Motorgeschwindigkeit: 175U/min
Getriebeuntersetzung: 50:1
-> Geschwindigkeit: 1.17cm/s (bischen langsam)
Wenn ich es aber logisch mit der Hand rechne komme ich auf was anderes:

6.4cm*pi = 20cm
175U/min = 2,9U/s
2,9 * 20 = 58,3cm/s

Zum Schaltplan...
Im Grunde genommen brauche ich dann diese Schaltung http://www.rn-wissen.de/images/6/65/...ung_max232.gif (ohne Taster und LED) und eine zweite mit einem Spannungsregler und dem Motortreiber, die beiden Schaltungen werden dann über die I/Os vom µC verbunden?
Für die Spannungsversorgung sollte ich 2 Spannungsquellen verwenden, eine für den µC mit 5V und eine für periphere Dinge wie Motor mit 12V.
Da die Spannungsregler in etwa. 2V fressen, bräuchte ich dann 7V und 12V. Verwendet man dafür normale wiederaufladbare Batterien oder gibt es da spezielle Akkus?
Woher nehme ich die Spannung für den Servo vom Sensor dann?

Und das mit dem Programmierkabel ist mir jetzt nicht ganz klar. Benötige ich mit dem Programmierstick noch ein Kabel, was ich mir selbst bauen muss?
Dachte eigentlich ich verbinde die 3 Pins des Sticks mit der Schaltung.

Aktueller Stand:
2x Getriebemotoren http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
2x Räder http://www.conrad.at/ce/de/product/2...archDetail=005
1x Microcontroller http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
1x Motortreiber http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
1x Programmierstick http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
2x Spannungsregler http://www.conrad.at/ce/de/product/1...archDetail=005
weitere Bauteile wie Kondensatoren, Widerstände laut Schaltplänen

Edit:

Nein, das klappt ganz gut man darf nur nicht durchgehend links/rechts fahren, der Sensor braucht etwas Zeit zum Messen und in dieser Zeit sollte das Servo still stehen. Also z.B. 10 Grad weiter, messen, Weiter, Messen.....das gleiche dann zurück.

Erfolgt die Winkelpositionsbestimmung dann allein Programmtechnisch (für eine Zeitdauer X ms wird der Motor betrieben, in dieser Zeit dreht er sich um Y °) oder verwendet man da einen Inkrementalgeber (Motor ansteuern, nach X Schritten stoppen, dann hat er sich um Y ° gedreht)?