Das kommt auf die Form der Räder (Beine mag ich es nicht nennen) an. Wenn diese über einen großen Teil ihres Umfangs einen gleichbleibenden Radius haben können die Räder mit gleichbleibender Geschwindigkeit drehen. In dem Video sieht man aber, dass die Räder nur einen kleinen Bereich haben in denen sie den Boden berühren. Und während dieser Zeit drehen sie sich wesentlich langsamer als in der restlichen Zeit. Und hier benötigt mein schon eine Winkelbestimmung der Achse.