Naja ich bin noch in der Planung, bzw schon lange.
Und daran würde mein Projekt ebend scheitern.
Bei mir geht es aber nur um die Indoor navigation.
An OpenCV hatte ich auch gedacht - wird aber komplex in der Programmierung.
An extra gesetzte orientierungspunkte hatte ich gedacht (Infrarot oder ähnliches, was dann auch nur der Bot sieht).
Aber wie du schon sagtest, es gibt keinen richtigen start punkt.

Das mit der Karte hatte ich auch vor - wie genau erstellst du diese?