Sensoren für Linienfolger

[BMS]

Hallo,
ich würde Fototransistoren wählen. Die sind niederohmiger als Fotodioden und lassen sich "einfacher" auswerten, Spannungsteiler reicht. Bei Fotodioden ist meist ein Verstärker notwendig, dafür sind Fotodioden aber noch schneller.
Den Abstand der Fototransistoren muss man meist ausprobieren, es kommt aber auch drauf an, mit welcher "Strategie" du der Linie folgen möchtest.
Meist nimmt man 2 Fototransistoren, einer rechts und einer links neben der Linie. Als Abstand könntest du z.B. doppelte oder dreifache Linienbreite nehmen.
Wenn die Fototransistoren sehr nah nebeneinander sind, folgt der Roboter der Linie recht exakt, wenn sie weiter auseinander sind, dann eher grob.
Wobei man dann die Geschwindigkeit des Roboters erhöhen kann. Das hängt aber auch von der Linie ab (z.B. bei rechten Winkeln muss man langsamer fahren).
Ein weiterer Punkt ist der Abstand der Sensoren vom Drehpunkt des Roboters.
Bei sichtbarem Licht kann man die Ausleuchtung der Linie besser beobachten und ggf. einen Ausfall einer LED erkennen.
Grüße,
Bernhard

[Arkon]

Ein paar Infos zum Untergrund und Linie wären gut.

Ich habe mal für einen Ausro-Nachbau eine Leiste aus CNY 70 Reflexkoppler gebaut. Ich hatte Sieben dieser "offenen" Optokoppler nebeneinander gesetzt. Je nach dem welcher Koppler die Linie erkennt habe ich dann die Drehzahlen der Motoren angepasst. Je nach Breite der Linie kann diese von z.B. zwei Kopplern gleichzeitig detektiert werden. Dadurch ergäbe sich eine "Auflösung von 13 Stufen in denen die Motoren geregelt werden können.

[Besserwessi]

Damit der Bot bei einer geraden Linie auch wirklich gerade fährt, und keine Schlangenlinien, sollte man die Sensoren analog auswerten. Also mehr also nur die Information Linie oder nicht. Im Prinzip reicht dann ein Sensor und der Bot folgt dann dem Rand der Linie. Nur wenn die Linie dünn ist im Vergleich zum Messbereich des Sensors braucht man den 2. Sensor und nutzt die ganze Breite der Linie. Auch wenn man nur den einen Rand der Linie verfolgen will, hilft der 2. Sensor damit man den Rand leichter wiederfindet, falls die Mechanik doch mal über das Ziel hinaus geschossen ist.

Der Abstand der Sensoren bzw. der Messbereich in dem man die ungefähre Position der Linie bestimmen kann, muss so groß sein, dass damit den Fehlern des Fahrwerks, bzw. den Verzögerungen der Lenkung gefolgt werden kann.

Mit sichtbarem Licht ist die Kontrolle einfacher und man ist sicher das Schwarz auch wirklich schwarz ist - bei IR Licht kann es da kleine Überraschungen geben. Es gibt z.B. schwarze Filzstifte die für das typische IR Licht relativ transparent sind. Dafür haben die IR Dioden meist mehr Intensität und man bekommt Fototransistoren mit passendem Filter - man hat also weniger Störungen durch Fremdlicht.