Sensoren für Linienfolger

[Besserwessi]

Damit der Bot bei einer geraden Linie auch wirklich gerade fährt, und keine Schlangenlinien, sollte man die Sensoren analog auswerten. Also mehr also nur die Information Linie oder nicht. Im Prinzip reicht dann ein Sensor und der Bot folgt dann dem Rand der Linie. Nur wenn die Linie dünn ist im Vergleich zum Messbereich des Sensors braucht man den 2. Sensor und nutzt die ganze Breite der Linie. Auch wenn man nur den einen Rand der Linie verfolgen will, hilft der 2. Sensor damit man den Rand leichter wiederfindet, falls die Mechanik doch mal über das Ziel hinaus geschossen ist.

Der Abstand der Sensoren bzw. der Messbereich in dem man die ungefähre Position der Linie bestimmen kann, muss so groß sein, dass damit den Fehlern des Fahrwerks, bzw. den Verzögerungen der Lenkung gefolgt werden kann.

Mit sichtbarem Licht ist die Kontrolle einfacher und man ist sicher das Schwarz auch wirklich schwarz ist - bei IR Licht kann es da kleine Überraschungen geben. Es gibt z.B. schwarze Filzstifte die für das typische IR Licht relativ transparent sind. Dafür haben die IR Dioden meist mehr Intensität und man bekommt Fototransistoren mit passendem Filter - man hat also weniger Störungen durch Fremdlicht.

[PICture]

Halo!

4. muss man was beachten wenn man nen infrarot verwenden will um die störanfälligkeit gegen tageslicht etc vermeiden will?

Gegen Tagesticht hilft Modulation des IR Senders etc.

[BMS]

Hallo,
man kann natürlich auch das Fahrgestell des Roboters so umbauen, dass kein Tageslicht zu den Sensoren vordringen kann, z.B. durch Platten die fast bis auf den Boden reichen. Eine Modulation macht die Sache schwieriger, da man sowohl Sender als auch Empfänger umbauen muss. Für einen einfachen Linienfolger ist das vielleicht zu aufwändig. Für ein besseres Signal-Rauschen-Verhältnis kann man auch mehrere Fototransistoren parallel schalten (und man sollte dann auch den Widerstand im Spannungsteiler verkleinern).
Grüße, Bernhard

[moebsalike]

Danke für eure zahlreichen Hilfestellungen! Besonderen Dank an BMS und Besserwessi! Ihr habt meine fragen wirklich sehr genau und relativ einfach gehalten beantwortet, so dass ich euch gut folgen konnte!
Ich denke das wird auch erstmal für eine kleine Präsentation reichen die ich für das nächste Seminar erstellen muss... durch eure Erklärungen, habe ich die Grundlagen der Sensorik für den Linienfolger den wir bauen sollen soweit erstmal verstanden in den Rest werde ich mich mal weiter einlesen! Würde mich dann bei Bedarf nochmal hier im Forum an euch wenden!

Jedoch ist mir eins noch eingefallen.... ganz oft wird hier von Programmierung und Prozessoren geredet... muss ein Linienfolger zwangsläufig einen Prozessor haben und muss porgrammiert sein? Oder reicht es auch spezielle Schaltungen zu realisieren damit der Linienfolger der Linie folgt? Es soll nämlich ein sehr einfachgehaltener linienfolger sein... ist das möglich? Ich glaube nämlich das unser Linienfolger ohne Prozessor klappen soll weil unser Prof programmieren nur als notwendiges Übel ansieht und am liebsten darauf komplett verzichtet! Wäre gut wenn man mir diese Frage noch kurz beantworten könnte, möchte mich nicht im Seminar blamieren!

Grüße Michael!

[radbruch]

Klar geht es auch ohne Kontroller:



https://www.roboternetz.de/community...erster-Roboter

Schaltplan:
Bild hier  

Nachbau: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post325203

usw.

[PICture]

Hallo!

Vielleicht könnte man daraus etwas leicht kopieren/adaptieren: http://costaricabeam.solarbotics.net...Vores_Main.htm .

Übrigens, eine Solarzelle lässt sich immer durch Baterrie, Akku, etc. ersetzen und die Lichtsensoren müssen selbstverständlich an die beleuchtete weisse Linie anstatt die Sonne gerichtet werden.

[Chypsylon]

http://www.ermicro.com/blog/?p=1097
http://www.ermicro.com/blog/?p=1908