PWM mit Atmega uC

[Ceos]

Du brauchst keine PWM (Pulsweiten Modulation) sondern PPM (Puls Pausen Modulation) und das ist ein klein wenig anders. Gelöst wird das meistens mittels Timer realisiert. Auf das jeweilige Servo müssen die Pulszeiten empirisch ermittelt werden, da jeder Servo etwas anders reagiert, diese 1...2 ms sind nur Richtwerte. Mit PWM Regelt man normale Gleichstrom Motore oder halt Lampen. Im RN Wissen Bereich sind beides PWM PPM mit Beispielen beschrieben.

Gruß Richard

Aber mit PWM geht das genauso ... nur die Wiederholrate bleibt fix!

[oberallgeier]

Du brauchst keine PWM ... sondern PPM ... und das ist ein klein wenig anders ...

Aber mit PWM geht das genauso ... nur die Wiederholrate bleibt fix!

Auf die Gefahr hin dass ich als Klugsch...er dastehe. Ich möchte nicht, dass der Kollege KK als Anfänger, der Servos steuern möchte, ungenau oder falsch informiert wird.

Servos werden durch PWM angesteuert. Die RC-Fuzzies übertragen ihre Informationen zwischen Steuerung und Empfänger in PPM, ABER daraus macht dann der RC-Empfänger für den Servo ne PWM. Korrekt wird ein Servo mit PWM angesteuert - obwohl es meist auch mit konstanten Pausen zwischen den Pulsen sosolala funktioniert.

Kurz. PWM hat variable Pulse und variable Pausen bei konstanter Periodenlänge. Die Information liegt genaugenommen im Puls. PPM hat konstante Pulse und variable Pausen, also eine variable Periodenlänge, die Information liegt in der Pause.

[KrosseKrabbe]

Danke für die Antworten.

Da gefragt wurde mit welcher SPrache ich programmiere und wie die Hardware aussieht.

Programmiersprache: C (Benutze als Programm AVR Studio)
Hardware: STK500 mit einem Atmega48-20PU dort hatte ich dann vor einfach die Ports über ein Flachbandkabel auf die Platine zu bringen und dann an PD6 die Signalleitung vom Servo anklemmen. Was mir auch eingefallen ist. Es ist nicht notwendig das ich den Motor über den Poti regeln kann. Noch lieber wäre mir eine Möglichkeit das PWM Signal direkt am PC Live zu ändern das macht das ganze eventuell etwas einfacher da ich nicht auf die Werte vom Poti angewiesen bin.

Brauche ich dafür Software? Was für ein Signal muss ich am Ausgang ausgeben wenn ich 2ms Pulsbreite Bei periodendauer von 20ms haben will.

(Ich habe den Schaltplan mal drangehangen damit nicht jeder auf den Link muss)
Danke

[radbruch]

Hallo

Unter den vielen möglichen Ansteuerarten für Servos drängt sich dies nahezu auf: Impulserzeugung mit dem ADC-Interrupt.

Dazu wird der ADC im Freerunnig-Modus gestartet, dessen Prescaler bildet zusammen mit dem Systemtakt die kleinste Zeiteinheit für die Servoimpulsbildung. In der ADC-ISR werden klassisch (wie im RN-Wiki beschrieben) die Aufrufe der ISR gezählt und die Impulse ausgegeben.

Wirklich trickreich wird es jedoch, wenn man das an einem analogen Pin macht, denn dann kann man in der Impulspause am selben Pin eine Spannung messen und so ein Poti oder einen Taster auswerten. So funktioniert übrigends auch der Servo-Sensor:
https://www.roboternetz.de/community...g-Servo-Sensor

Oder mein Tiny-CD-Racer. Hier werden die Servos zusammen mit Fotodioden am selben Pin betrieben:
http://www.youtube.com/watch?v=XTYzLqgKMLM
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post364346

Gruß

mic

[KrosseKrabbe]

Hallo

Unter den vielen möglichen Ansteuerarten für Servos drängt sich dies nahezu auf: Impulserzeugung mit dem ADC-Interrupt.

Dazu wird der ADC im Freerunnig-Modus gestartet, dessen Prescaler bildet zusammen mit dem Systemtakt die kleinste Zeiteinheit für die Servoimpulsbildung. In der ADC-ISR werden klassisch (wie im RN-Wiki beschrieben) die Aufrufe der ISR gezählt und die Impulse ausgegeben.

Wirklich trickreich wird es jedoch, wenn man das an einem analogen Pin macht, denn dann kann man in der Impulspause am selben Pin eine Spannung messen und so ein Poti oder einen Taster auswerten. So funktioniert übrigends auch der Servo-Sensor:
https://www.roboternetz.de/community...g-Servo-Sensor

Oder mein Tiny-CD-Racer. Hier werden die Servos zusammen mit Fotodioden am selben Pin betrieben:
http://www.youtube.com/watch?v=XTYzLqgKMLM
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post364346

Gruß

mic

Ich bin zu blöd um soetwas zu verstehen . Wiegesagt Absoluter Anfänger.

[oberallgeier]

... lieber wäre mir eine Möglichkeit das PWM Signal direkt am PC Live zu ändern das macht das ganze eventuell etwas einfacher da ich nicht auf die Werte vom Poti angewiesen bin ...

Und am PC? Ein Poti am PC?

Der Empfang von Daten vom PC und das Umsetzen dieser Daten zu entsprechenden Ansteuerwerten im Controller ist nicht so simpel. Auch nicht schwer, aber vermutlich erstmal deutlich aufwendiger als Poti auslesen und den Wert im Controller weiter verrechnen.

[KrosseKrabbe]

Und am PC? Ein Poti am PC?

Der Empfang von Daten vom PC und das Umsetzen dieser Daten zu entsprechenden Ansteuerwerten im Controller ist nicht so simpel. Auch nicht schwer, aber vermutlich erstmal deutlich aufwendiger als Poti auslesen und den Wert im Controller weiter verrechnen.

Damit meine ich einfach das ich den Wert im programm einfach live änder. Der uC ist ja aufm STK500 verbaut da geht ja soweit ich weiß sowas.

[Richard]

Damit meine ich einfach das ich den Wert im programm einfach live änder. Der uC ist ja aufm STK500 verbaut da geht ja soweit ich weiß sowas.

Im Prizip brauchst Du nur die entsprechenden PWM Werte für rechts,links, mitte per z.B. Hyperterm oder ähnlich zum µC senden und in das PWM Register schreiben.
Es gibt auch PC Programme mit denen eine Fernsteuerung simuliert werden kann oder man greift auf z.B. so etwas zurück http://www.shop.robotikhardware.de/s...a9ce059e8c6063

'Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 10
$regfile = "2313def.dat"

Config Servos = 1 , Servo1 = Portb.0 , Reload = 10
'as an option you can use TIMER1
'Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Reload = 10 , Timer = Timer1


'we use 2 Servos with 10 uS resolution(steps)

'we must configure the port pins used to act as output
Config Portb = Output

'finally we must turn on the global interrupt
Enable Interrupts

'the servo() array is created automatic. You can used it to set the
'time the servo must be on
Servo(1) = 10                                               '10 times 10 = 100 uS on
'Servo(2) = 20                                               '20 times 10 = 200 uS on
Do
Loop

Dim I As Byte
Do
 For I = 0 To 100
   Servo(1) = I
   Waitms 1000
 Next

 For I = 100 To 0 Step -1
 '  Servo(1) = I
   Waitms 1000
 Next
Loop
End

Gruß Richard

[Richard]

Auf die Gefahr hin dass ich als Klugsch...er dastehe. Ich möchte nicht, dass der Kollege KK als Anfänger, der Servos steuern möchte, ungenau oder falsch informiert wird.

Servos werden durch PWM angesteuert. Die RC-Fuzzies übertragen ihre Informationen zwischen Steuerung und Empfänger in PPM, ABER daraus macht dann der RC-Empfänger für den Servo ne PWM. Korrekt wird ein Servo mit PWM angesteuert - obwohl es meist auch mit konstanten Pausen zwischen den Pulsen sosolala funktioniert.

Kurz. PWM hat variable Pulse und variable Pausen bei konstanter Periodenlänge. Die Information liegt genaugenommen im Puls. PPM hat konstante Pulse und variable Pausen, also eine variable Periodenlänge, die Information liegt in der Pause.

Danke für die Richtigstellung.

Gruß Richard