Motor Positionsregelung

[Che Guevara]

Hallo,

ich denke, ich habe mich nicht klar genug ausgedrückt. Ich bekomme x Impulse pro Umdrehung des Motors, d.h. wenn sich der Schlitten von dem einen Ende zum anderen Ende bewegt, bekomme ich ca. y Impulse. Wie viele jetzt x (ca. 6) und y (ca. 120) genau sind, kann ich dir momentan nicht sagen, spielt bis jetzt auch nicht eine so große Rolle.

Gruß
Chris

[Klebwax]

Du hast Recht, das hab ich so nicht verstanden.

Du brauchst für deinen Regler die wirkliche Position des Schlittens. Dazu brauchst du einen Zähler. Diesen mußt du auf geeignete Weise auf Null setzen. Das macht man mit einem Endlagenschalter, oder wie bei den alten Apple II Floppies indem man den Schlitten "sanft" gegen einen Anschlag fährt. Ab da wird jeder Puls von deinem Sensor gezählt. Ob der Puls addiert oder subtrahiert wird, weißt du aus der Ansteuerung des Motors. Um Fehler durch das Weiterdrehen des Motors zu minimieren, solltes du den Motor beim Abschalten hart bremsen, also kurzschließen.

Dieser Zähler ist deine "Istposition". Jetzt müßtest du deine Regelalgarithmen anwenden können. Viel Erfolg

MfG Klebwax

[Che Guevara]

Genauso weit bin ich schon Aber ich weiß eben nicht, wie ich meine PI-Werte dann zur Ansteuerung verwenden soll?! Berechne ich die Geschwindigkeit aus den PI-Werten oder doch etwas anderes?

Gruß
Chris