Fragen zu Digitalservos

**Geistesblitz** · 08.11.2011, 10:38

Ok, dann hab ich vielleicht auch wirklich nur die ungünstigsten Servos erwischt...kann ja passieren.

Für die, die sich fragen, warum mir der Winkelbereich so wichtig ist:
Ich habe vor, mir einen kleinen Roboterarm mit 6 Achsen zu basteln. Gesamtlänge vielleicht 30cm, keine nennenswerte Traglast, eigentlich nur zum Herumprobieren mit der inversen Kinematik und Interpolationsverfahren. Dass die Stellgenauigkeit von Modellbauservos begrenzt ist, ist mir durchaus bewusst, aber damit kann ich erstmal leben. Für die Steuerung hab ich mir ein Pololu-Mini-Maestro-18 geholt, womit man über USB bis zu 18 Servos auf die 1/4µs genau ansteuern kann. Dafür werde ich dann in Labview ein Programm schreiben, was dann die Berechnungen übernimmt. Nebenbei werd ich mich weiter mit Eigenbauservomotoren beschäftigen, um damit später villeicht einen Roboter bauen zu können, der mehr drauf hat. Inspiration ist zum einen das Miniprojekt von Staind und zum anderen dieses Video.

**oberallgeier** · 08.11.2011, 23:56

Zitat von Geistesblitz

... kleinen Roboterarm mit 6 Achsen ... zum Herumprobieren ... inversen Kinematik und Interpolationsverfahren ...

Kann sein, dass die geringe Stellgenauigkeit ein eher geringen Problem ist. Ich jedenfalls vermute, dass Du Probleme durch die mangelhafte Ruhe im "Stillstand" - also bei konstanter Sollposition - haben wirst und natürlich wegen des ziemlich deutlich merkbaren Getriebespiels (bei billigen Servos - teure kenn ich nicht, da bin ich vorurteilsweise ziemlich misstrauisch). Hast Du überlegt ob Du vielleicht erste Erfahrungen mit nem SCARA machen willst. Sooo sehr unterschiedlich wird das schon nicht sein. Von zwei (-undeinhalb) Achsen auf fünf oder sechs umzusteigen meine ich.

**PuraVida** · 09.11.2011, 11:37

Mangelhafte Ruhe sollten bei einem halbwegs guten Digitalservo eigentlich keine Rolle spielen. Ich habe so Mittelklasse Servos und die machen keinen Muckser an der Sollposition.