Hallo,
...
void bumpersStateChanged(void)
{
...
rotate(60,RIGHT,90,BLOCKING);
mSleep(2000);
...
Das geht so nicht.
Du darfst in den Event Handlern keine blockierenden Funktionen verwenden und auch keine blockierenden Pausen (mSleep(2000) hält das Programm für 2 Sekunden an).
Das musst Du anders lösen.
--> Stopwatches und Statemachines
Oder Du verwendet die Event Handler dafür einfach GAR NICHT und fragst die entsprechenden
Bumper Variablen direkt selbst ab - das ist für einen Anfänger sicher einfacher zu durchschauen.
Wie das alles geht siehst Du in den zahlreichen Beispielprogrammen!
Das Thema gab es hier im Forum auch schon öfters. Einfach mal suchen.
MfG,
SlyD
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