Wie gesagt, schau mal, dass du irgendwie die Werte angezeigt kriegst. UART geht relativ zügig.
Auf dem PC braucht man dann nur ein Terminal und sieht alles was der AVR geschickt hat.
Sonst ist das nicht nachvollziehbar was da genau läuft, da fischt man zu lange im Trüben.
Notfalls die LED blinken lassen und die Blinkfrequenz abhängig vom gemessenen Abstand machen.
Dann sieht man überhaupt mal, ob sich die Werte auch ändern.
Die Analogeingänge an sich funktionieren, oder?
Schon mal etwas anderes angeschlossen als einen Sharp-Sensor?
Grüße, Bernhard