Ich habe da gerade eine Idee! Was halter ihr von einem rundem Chasis,
welches auf dem "Äquator", also auf dem Durchmesser, einen leichten Knick hat. Auf diesem Knick befinden sich die beiden Antriebsräder. Vorne und hinten an den etwas hochgebogenen Halbkreisen ist dann jeweils ein stützrad. Der Robby kippt also immer auf eines der Beiden. Ich hoffe ihr versteht wie ich das meine...
Wenn ich dich richtig vestehe, willst du die Stützräder vorne und hinten so anbringen, dass jeweils nur eines davon den Boden berühren kann und das jeweils andere in der Luft hängt. Ich glaube nicht, dass das viel taugt.

Sinn macht diese Anordnung ja hauptsächlich, weil man dann den Schwerpunkt möglichst genau über die Antriebsachse legen kann und kaum Gewicht auf den Stützrädern liegt. Wenn dabei aber immer nur ein Stützrad sen Boden berührt, wippelt der Roboter bei jeder kleinsten Gwichtsverlagerung, z.B. beim beschleunigen, abbremsen oder beim Richtungswechsel hin und her.
Das eigentlich Problem bekommst du damit auch nicht in den Griff, denn wenn ein Rad 1 cm in der Luft steht, die Teppichkante aber 1,5 cm hoch ist liegen doch wieder beide Stützräder auf und was dann passieren kann hat Manfred ja oben beschrieben.

Beliebig hoch darf das Stützrad auch nicht in der Luft hängen, weil das Kippeln dann irgendwann so weit geht, dass die Sensoren im Fussboden ein Hindernis erkennen Bild  

D.H. jeweils ein Stützrad vorne und hinten ohne Federung oder Höhenverstellung taugt eigentlich nur etwas für ebenen Untergrund.

Da deine Frage ursprünglich auf die Kippgefahr an Kanten abzielte, war mein Tipp je ein Stützrad vorne und hinten zu montieren also eigentlich unsinnig. Sorry.