Ich hab den nun mehrfach gelesen und versteh noch nicht richtig was du sagen willst :!
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Es gibt zwei Antriebsräder die jederzeit sicheren Kontakt mit dem Boden haben sollen.
Andere Räder sollten nur Stützräder sein die den Roboter aufrecht halten. Die Stützräder sollen nur senkrecht stützen und keine Spur vorgeben und beim Drehen des Roboters nicht blockieren.
Setzt man ein Stützrad ein (3.Rad) dann muß man den Schwerpunkt etwas zum Stützrad hin verlagern damit der Roboter nicht umfällt. Damit liegt etwas statische Last auf diesem Stützrad. Das ist eine übliche Konstruktion.
Man kann die Stützräder von der statischen Last befreien, wenn man den Roboter ausbalanciert und auf jeder Seite ein Stützrad einsetzt. Das ist vorteilhaft für die Last auf den Antriebsrädern.
Man schafft damit aber eine Konstruktion mit vier Rädern die zunächst nur bei glattem Boden alle den Boden berühren. Bei Bodenwellen und Teppichkanten kommt es zu einer ungünstigen Lastverteilung (ein Antriebsrad hebt ab).
Das kann man verhindern, indem man die Stützräder etwas anhebt oder besser noch, in senkrechter Richtung federnd einbaut. Das ist aber wohl so aufwändig, daß ich es nocht nicht in Realisierungen gesehen habe.
Manfred
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