Hallo Forumsmiglieder

Grund für meine Anmeldung hier im Roboternetz ist ein Höhlenprojekt bei dem wir elektronische Verstärkung benötigen.
Auf www.hfc-suhl.de könnt ihr sehen womit wir uns beschäftigen. Es handelt sich um die Erforschung einer Höhle.
Nachdem wir ein flaches kabelgesteuertes Forschungsfahrzeug gebaut hatten, mussten wir feststellen, dass die verlehmte Passsage sich noch mindestens 50 m weiter in den Berg zieht. Inzwischen ist die traditionelle Grabetechnik mit Kiste und Seil wegen der Kurven nur noch mit mindestens 5 Mann machbar. Tendenz steigend.
Wir planen nun eine "selbstfahrende Kiste" zu bauen, die sich den Weg in und aus der Höhle selbst sucht um so den Abraum herauszubringen.
Nun habe ich mir gedacht, dass hier im Roboternetz evtl. Enthusiasten zu finden sind die Lust und Zeit haben bei der Steuerungsprojektierung mitzumachen.
Ich bin Maschinenbauingenieur und die Mechanik stellt kein ersnstes Problem dar. Ratlos bin ich bei der Wegführung für den Transportwagen. Schieneneinbau ist zu aufwändig. Eine optische Hinderniserkennung ist wegen des allgegenwärtigen Schlamms zu störanfällig. Ultraschall vermutlich auch.
Ideal wäre eine induktive Wegführung- also einen Sendedraht an der Decke an dem sich das Fahrzeug orientiert.
Das Fahrzeug soll links und rechts durch je einen Motor angetrieben werden und so auch enge Kurven schaffen. Da der Untergrung Fels mit etwas Schlamm und Wasser ist, käme sowohl Räder als auch Kettenantrieb in Frage. Auf den Fotos kann man ja die Größenverhältnisse und die Enge gut erkennen.
Nur wie steuert man das bzw. wie steuert sich der Wagen?
Wer hat Interesse?

Gruß Dieter