Hallo!
Endlich ist meine Selbstsau (SELBSTfahrender StaubSAUger) fertig geworden und ich bin mit Sauberkeit des Bodens in meiner Wohnung sehr zufrieden. Dank kleinerer als ROBO MAXX Fläche (ca. 20x28 cm) und Saugdüse ganz vorne kann sie sehr gut alle Ecken in meiner Wohnung absaugen.
Zuletzt habe ich nur den bisherigen kaputtgegangenen Antrieb aus ROBO MAXX ersetzt. Die davon stammende um VB erweiterte Steuerung und ca. 2-stundiges Fahren finde ich für meine Zwecke völlig ausreichend. Die mit Küchenwaage gemessene Schubkraft der Selbstsau beträgt um 2 kg.
Wenn mir nach Erhöhung der Versorgungsspannung für die Getriebemotoren (GM) auf 12 V (während Anpassung des virtuellen Bumpers (VB) an aktuelle GM ein Transistor in einer H-Brücke abgeraucht ist, wurden sie alle auf TIP120 (anstatt (2S)C2328A) und TIP125 (anstatt (2S)A928A) ohne Kühlkörper gewechselt. Ausserdem habe ich noch die VB vereinfacht.
Nachfolgend habe ich alle für mich zum Basteln nötige Skizzen und Fotos der Selbstsau gepostet. Die ganze Geschichte ist in meinem "Blog": https://www.roboternetz.de/community...l=1#post465776 dokumentiert.
Meine Selbstsau besteht aus zwei gleichen Kunststoffdosen: Staubsauger (ca. 0,5 kg) und Antrieb (ca. 2,2 kg), die miteinander sowohl mechanisch als auch elektrisch trennbar verbunden sind. Das ermöglichst beide Teile unabhängig voreinender einzeln zu benutzen. Bei dem schon lange ausprobierten und in o.g. Thread ausfühlich beschriebenen Stabsauger habe ich nix geändert.
Der bisher für Bodenpflege benutzte grosse und schwere 1000 W Staubsauger mit Schlauch und Kabel steht schon lange im Abstellraum. Die Reinigung des Bodens in meiner Wohnung ist für mich jetzt so einfach geworden, wie das Waschen in meiner Waschmaschine.
Das einzige Nachteil: fehlender Tiefendladeschutz vom aktuell 12 V (2 x 6V) Akku, werde ich demnächst mit fertigem Bausatz von Pollin lösen: http://www.pollin.de/shop/dt/NDU5OTg...adeschutz.html , weil dafür genug Platz vorhanden ist und ich traue mir noch zu mit der aufürlicher Beschreibung das noch schaffen. 
Blockschaltbild:
Code:
VCC1=6V VCC2=12V
+ +
| |
.---------------|---------|-----.
|ST +---------|---------+ |
| | | | |
_ | -----. | .-----. | _
/ \ +| | |<---+ | +--->| | |+ / \
+-(ML )--<-| HBL | | | | | HBR |->--(MR )-+
| \_/ | | | | | | | | | \_/ |
+--------<-| |<-+ | | | +->| |->--------+
-| '-----' | | | | | '-----' |-
| | | | | | | | |
| +-+ .---------. +-+ | ST = Steuerung
| | | | | | | | aus ROBO MAXX
| |.-. |__ µC __| .-.| |
| || |RL |BL BR| RR| || | HBX = H-Brücke
| || |3 '---------' 3| || |
| |'-' A | A '-'| | MX = Getriebemotor
| | | | | | | | |
| | +------|--+--|------+ | | VB = Virtueller
'---|--------|--|--|--------|---' Bumper
| | === | |
| | GND | |
| .----------. |
+----->|HL VB HR|<----+
'----------'
|
===
GND
(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)
Originalbeschaltung des µCs:
Code:
+--+--+--+------------------+--+------+
| | | | | | |
.-..-..-..-. .-..-. |
| || || || | | || | |
| || || || | | || | |
'-''-''-''-' Top view '-''-' |
| | | | .-------------. | | __ |
2 >-|--|--+--|--|PS2 \_/ PS1|-+--|-< BR |
| | | | | | __ |
\] 4 >-|--+-----|--|PS3 PS0|----+-< BL |
+--|]---+ | | | | |
| /]+ | | | -|TCC OSC1|- |
| ___ | | | | | |
+-|___|-+---|--------+--|/RESET OSC0|- |
| | | | | ___
+-----------|-----------|GND VCC|-------+---+-UUU-<+ VCCS
| | | | | |+
=== 5 >-+------------PG0/INT PG7|-> \ --- ===
GND ___ | | R | --- /-\
1 >---|___|-----|PG1 PG6|-> | | |
___ | | | === ===
3 >---|___|-----|PG2 PG5|-> | GND GND
___ | | L |
6 >---|___|-----|PG3 PG4|-> / H-Brücken
'-------------'
EM78P156ELP
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Ich habe die bisher unbenutzte Buchse für Taster und LED's (Anschlüsse 1...8, wobei 7 = GND und 8 = VCC1 sind) von ROBO MAXX für einstecken meinen VB ausgenutzt, das kleine Modifikation der Beschaltung vom µC benötigt:
Code:
+--+-----------------+--+------+
| | | | |
.-. | .-..-. |
| | | | || | |
| | | | || | |
'-' | Top view '-''-' |
| | .-------------. | | __ |
| +-|PS2 \_/ PS1|-+--|-< BR |
| | | | | __ |
\] | +-|PS3 PS0|----+-< BL |
+--|]---+ | | | |
| /]+ | |-|TCC OSC1|- |
| ___ | | | | |
+-|___|-+--|-|/RESET OSC0|- |
| | | | | ___
+----------|-|GND VCC|-------+---+-UUU-<+ VCCS
| | | | | |+
=== +-|PG0/INT PG7|-> \ --- ===
GND | | R | --- /-\
-|PG1 PG6|-> | | |
| | | === ===
-|PG2 PG5|-> | GND GND
| | L |
-|PG3 PG4|-> / H-Brücken
'-------------'
EM78P156ELP
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Die Stromversorgung:
Code:
+----------> VCC2=12V
|
|
| Saugpumpe
_ D1 1N4001 ~ 2A F1 6,3A | S1 _
Netzteil / \ ---> _ | _/ + / \ -
15 V ( o-----+---->|----+----------o_/ \o-+-o/ o---( S )---+
\_/ | +| \_/ |
| .-. 6V - ===
=== | |RL 4Ah --- ~ 8mA F2 0,5A S2 GND
GND | |3k9 -| ---> _ _/
'-' +----------o_/ \o---o/ o----> VCC1=6V
| +|
LED <- V 6V -
- 4Ah ---
| -|
=== ===
GND GND
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Zum Akkuladen verwende ich: http://www.pollin.de/shop/dt/MjU5OTQ...MW_3H36GS.html .
Virtuelle Bumper (VB), die an RL und RR angeschlossen sind (siehe Blockschaltbild):
Code:
__
+-----> BR
R2 3k3 |
___ |/
HL >-|___|--+--| T1
|+ |>
C1 === |
470µ /-\ |
| ===
=== GND
GND
__
+-----> BL
R3 3k3 |
___ |/
HR >-|___|--+--| T2
|+ |>
C2 === |
470µ /-\ ===
| GND
===
GND
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Ich möchte mich bei allen meinen RN Freunden sowie dem recycle fürs Lenken meinen "verückten" Gedanken auf erfolgbringenden Weg herzlichst bedanken. Ausserdem möchte ich dem Manf und dem oberallgeier dicken Lob für die riesiege Hilfe beim Basteln des Staubsaugers aussprechen.
Das letzte Foto sollte nicht als Werbung dienen, sondern bloss die Wahrheit zeigen.
Natürlich werde ich gerne, falls möglich, konkrete Fragen kurz beantworten und über eventuelle nötige Änderungen/Verbesserungen bei der Benutzung laufend berichten. 
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