die gyros oben sind vom drift her gar nciht so shcelcht.. der drift war früher mit den gyros von Murata immer ein Problem aber mit denen ist es deutlich besser.. würde trotzdem noch einen kompass dazunehmen oder nur einen kompass, neben den Driftfehlern bekommt du beim ewigen integrieren auch Numerische fehler mit rein.
(Wie genau muss der Winkel denn gehalten werden, wie schnell bewegt sich der Robby?) verrechnene dann einfach mittels PID,