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Hallo
Zum Empfänger: In der Analogtechnik bin ich nicht so bewandert. Ich vermute deshalb, der Abgriff zwischen Integrator und Comperator ist der Punkt an dem die Schaltung entscheidet, ob das empfangene und aufbereitete Signal als "Signal empfangen" gewertet wird oder nicht. Durch den Abgriff kann man nun erkennen, wie weit die Signalstärke vom "Schaltpunkt" entfernt ist. Und mit dieser Information konstruiert man sich dann einen eigenen "Softwareschaltpunkt". Bringt das echt einen Vorteil?
Zum Sender: In der Grafik sehen die immer kleiner werdenden Impulse ja nett aus, aber wie steuert man die IR-LED an? Mit verschiedenen Vorwiderständen die in ihrer Abstufung die Leuchtstärke der LED genau um den gewünschten Faktor verkleinert?
Im Ansatz ist das ja eine klassische IR-Abstandsmessung. Mit einem TSOP (die es für unterschiedliche Trägerfrequenzen gibt) und einer in der IR-Wellenlänge passenden IR-LED. Dann sendet man mehrere Impulsblöcke mit unterschiedlicher Intensität und interpretiert das empfangene Echo als Abstand. Das ist sehr einfach umsetzbar, weil der µC Zugriff auf Sender und Empfänger hat und deshalb das Echo der gesendeten Signalstärke zuordnen kann. Wenn man Sender und Empfänger trennt, muss im Signal auch die Information über die verwendete Sendeleistung übertragen werden. Dies geschied in deiner Anwendung durch die feste Impulszahl über die das Signal abgeschwächt wird. Um das Signal auszuwerten muss man nach den Erkennen des Signals bei voller Sendeleistung nur die Zeit messen die es dauert, bis das Signal nicht mehr erkannt wird. Unter Berücksichtigung der von TSOP abhängigen Bust-Impulse kann man dann aus der gemessenen Zeit die Sendeleistung des zuletzt empfangenen Impulsblocks ermitteln und daraus dann auf die Entfernung zum Sender abschätzen.
Eigentlich einfach, allerdings auch Raum für viele Fehlerquellen. Die IR-LED darf während des Signals den Strahlwinkel zum TSOP nicht ändern. Wie erkennt man Reflektionen des Signals die auf den TSOP treffen. Störungen durch Fremdlicht? Wie reagiert man auf ein schwächeres Signal bei leeren Akkus im Sender?
Zitat aus: http://skgrobotics.blogspot.com/2011...ungen-fur.html... arbeiten wir gerade an einem Sensor, der den Ball nicht nur erkennen, sondern auch seine Entfernung bestimmen kann. Bisher ist eine Entfernungsbestimmung nur auf 3 Entfernungen möglich, die jedoch nicht zu beeinflussen sind.
Es geht ja offensichtlich um einen RoboCup-Ball und ihr könnt schon unterschiedliche Entfernungen erkennen. "Eine Genauigkeit von 2-3 cm wäre wünschenswert." Was geht denn schon und wie macht ihr es?
Obwohl ich auch einen RoboCup-Ball besitze habe ich damit noch keine Versuche unternommen. So aus dem Stand würde ich mal untersuchen, wie der Ball die unterschiedlichen Sendeleistungen erzeugt. Das mit den unterschiedlichen Vorwiderständen ist ja Quatsch, vermutlich wird das Impuls-Pause-Verhältnis per überlagerter PWM-Ansteuerung der Trägerfrequenz verändert (wie bei der IR-Abstandsmessung beim asuro). Darauf deuten auch die Abstufungen der Signalstärke hin. Mit einem TSOP und einem zusätzlichen IR-Empfänger (IR-Transistor) könnte man vielleicht bei einem durch den TSOP erkannten Signal mit dem IR-Transistor die Puls-Pausezeit des Signals ausmessen. Desweiteren könnte der IR-Transistor auch als schneller analoger Sucher nach der Quelle der IR-Signale eingesetzt werden.
Gruß
mic
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