suche passende Plattform mit Antrieb

[Andre_S]

Hallo Richard,

das sind halt so die Probleme wo die Ideen an den verbauten physikalischen Gegebenheiten scheitern, aber diese Erkentnisse bringen einen letztendlich auch vorwärts...

So,... da ich es nicht geschafft habe ein Video zu drehen, möchte ich von meiner Seite das Thema hier auch abschließen, alle weiteren Aufbauten haben nichts mehr mit "Plattform und Antrieb" zu tun. Aktuell wird gerade Sonar, Radar, PIR, Kompass sowie USB-I/O und Kinect Sensor verbaut. Bleiben als weiteres für später noch die Bleigel Akkus, (3x) Ladesteuerung und der "Manipulator". (Bei Manipulator habe ich noch keine genaue Idee, freue mich über Hinweise oder Ratschläge, da mir praktische Erfahrungen fehlen)

Zum Antrieb kann ich abschließend sagen, er erfüllt meine Erwartungen. Ich bleibe allerdings dabei, dass die Untersetzung größer sein könnte. Im Innenbereich komme ich höchstens auf halbe Maximalgeschwindigkeit. Wobei die verbleibende Abstufung zwischen extrem langsamer Bewegung und zügigem Fahren mehr als ausreichen ist. Auch die Einstellung der "Rampe" zwecks Beschleunigung ist optimal, so dass auch bei der Höhe meines Bot automatisch sanft beschleunigt und gebremst werden kann. Bei höchster Einstellung ist allerdings der Nachlauf beim stoppen zu beachten. Die Leistung für eine Bot von 25Kg ist völlig ausreichend. Größere Schrägen fahre ich sowieso nicht, das Erklettern einer höheren Kante benötigte ca. 1-2 A und auf der Ebene bleibe ich je nach Geschwindigkeit, grundsätzlich aber, unter 1A bei aktuell 20Kg. (mit Werkzeugkoffer )
Die Spannungsinformation ist allerdings mit Abstufung in ganzen Voltzahlen zu grob für sinnvolle Auswertungen.
Durch die interne Drehzahlregulierung, welche auch abschaltbar ist, gibt es auch keine Probleme beim "gradeaus" fahren. Hier braucht man also nicht regulierend über Encoderauswertung eingreifen.
In der Realität ergeben sich jetzt genau 24 Impulse pro cm.
Die Bewegung ist auch mit voller Last ganz langsam "cm weise" möglich...
Softwaretechnisch ist kaum was zu beachten, läuft ohne Probleme oder Störungen bei 38400 Baud. (USB-RS232/TTL Adapter) Mein Softwaremodul läuft aktuell im Hintergrund mit 20ms Timing, (Senden/Empfang) und da ich im direktem Fahrbetrieb nur Encoder und Leistung abfrage erhalte ich ca. alle 80ms die Encoderwerte was mir persönlich ausreicht. Das kann man je nach benötigter Information auch anders verwalten.

Ein einzige Punkt der mir nicht gefällt, die Aluwinkel der Motorbefestigung sind unterdimensioniert, hier muss bei höhern Lasten nachgebessert werden, so wie bei mir jetzt aktuell auch, bis geschätzt 20 Kg sollte es aber gehen...


Gruß André